[发明专利]一种对复杂环境中设备的巡检系统和方法

说明书

本发明提供一种对复杂环境中设备的巡检系统和方法，设备监控子系统(2)获取已安装的被巡检设备(1)的位置数据和状态数据；巡检终端(3)获取周围环境数据；基于巡检终端(3)当前的周围环境数据和预先构建的环境地图生成实时位姿数据并推送给巡检终端(3)；巡检终端(3)将被巡检设备的位置数据和状态数据、周围环境数据以及实时位姿数据进行融合处理，生成视觉可见的巡检导航视图。方便巡检人员快速精准定位被巡检设备，避免出现漏检、误检等情况，提高巡检效率，减低复杂环境中设备的巡检难度，降低巡检成本。

技术领域

本发明涉及设备巡检技术领域，尤其涉及一种对复杂环境中设备的巡检系统。

背景技术

在设备运维领域，为保证运维人员能及时了解各个设备的运行情况，及时发现故障设备并对其进行维修或更换，设备巡检成为了运维人员的日常重要工作之一，在传统的巡检过程中，运维人员可通过视觉观察设备相应运行状态指示装置(如：状态灯、状态显示器等)来判断设备的运行情况，并可以及时发现故障设备，对其进行精准维修或更换。

但在实际实施过程中，设备的安装环境、位置复杂多变，比如：物体的遮挡、设备安装位置高度等，特别是安装设备较多，并且由于时间或者运维人员间信息传递丢失等情况，造成运维人员无法或者很难通过视觉找到被巡检设备，造成设备漏检、误检等情况，并对设备进行维修和更换造成了相对较大的困难和成本，也将对设备的整体正常运行造成影响。

发明内容

基于上述问题，本发明提供一种对复杂环境中设备的巡检系统和方法，旨在解决现有技术中对处于复杂环境中的设备容易造成漏检和误检并且效率低下等技术问题。

一种对复杂环境中设备的巡检系统，包括：

若干被巡检设备，若干被巡检设备预先被安装在复杂环境中，并对于巡检人员视觉不可见；

设备监控子系统，与每一个被巡检设备进行通讯连接，用于获取已安装的被巡检设备的位置数据和状态数据；

巡检终端，与设备监控子系统通讯连接，应用于被巡检设备的巡检过程中，并在巡检过程中由巡检人员随身携带并操作；

巡检终端包括：

设备查询器，用于从设备监控子系统中获取被巡检设备的位置数据和状态数据；

环境感知器，用于获取巡检终端当前的周围环境数据；

位姿监听器，用于获取巡检终端的实时位姿数据；

视图融合器，分别连接设备查询器、感知器和位姿监听器，用于将被巡检设备的位置数据和状态数据、周围环境数据以及实时位姿数据进行融合处理，生成视觉可见的巡检导航视图供巡检人员查看；

巡检导航子系统，与巡检终端进行通讯连接，用于基于巡检终端当前的周围环境数据和预先构建的环境地图生成实时位姿数据并推送给巡检终端。

进一步的，巡检导航子系统包括：

特征提取模块，用于从环境感知器中获取周围环境数据，并从周围环境数据中提取环境特征数据；

地图构建模块，保存预先构建的环境地图；

定位模块，分别连接特征提取模块和地图构建模块，用于根据环境特征数据和环境地图推算出巡检终端当前的实时位姿数据，并将实时位姿数据发送至巡检终端。

进一步的，在构建环境地图时，巡检终端的环境感知器还用于采集被巡检设备在安装时的安装环境数据；

巡检导航子系统的特征提取模块从安装环境数据中提取建模特征数据；

地图构建模块还连接特征提取模块，还用于根据从安装环境数据中提取的建模特征数据创建环境地图并保存。