[发明专利]一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置

权利要求书

1.一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，其包括：

第一夹爪(1)；

第二夹爪(2)，其包括：

-传动机构，其包括第二转轴(20)和第二套筒(21)，第二套筒(21)与所述第二转轴(20)同轴设置；所述第二转轴(20)和所述第二套筒(21)之间设有导引槽(3)，以及滑设于所述导引槽(3)内的滑动部(4)，所述导引槽(3)包括沿所述第二转轴(20)的轴线方向和绕所述第二转轴(20)设置，并连通的直线槽(30)和弧形槽(31)；

-第二卡持部(22)，其设于所述传动机构的一端，并与所述第一夹爪(1)之间形成用于夹持物料(5)的夹持空间；

驱动机构，其与所述传动机构相连，用于驱动所述滑动部(4)在所述直线槽(30)和所述弧形槽(31)内运动，以带动所述第二卡持部(22)朝靠近和远离所述第一夹爪(1)的方向运动，以及带动所述物料(5)旋转运动；

所述导引槽(3)设置有两个，两个所述导引槽(3)所包含的直线槽(30)与弧形槽(31)相连通，并形成四边形结构；

两个所述导引槽(3)相对接的端部设有锁止部(32)，所述锁止部(32)由所述端部朝外凸设形成，并用于限制所述滑动部(4)反向运动。

2.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述导引槽(3)设于所述第二转轴(20)的外壁上，所述滑动部(4)设于所述第二套筒(21)的内壁上；所述第二卡持部(22)与所述第二转轴(20)连接，且所述驱动机构与所述第二转轴(20)连接，以驱动所述第二转轴(20)运动。

3.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述导引槽(3)设于所述第二转轴(20)的外壁上，所述滑动部(4)设于所述第二套筒(21)的内壁上；所述第二卡持部(22)与所述第二套筒(21)连接，且所述驱动机构与所述第二套筒(21)连接，以驱动所述第二套筒(21)运动。

4.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述导引槽(3)设于所述第二套筒(21)的内壁上，所述滑动部(4)设于所述第二转轴(20)的外壁上；所述第二卡持部(22)与所述第二转轴(20)连接，且所述驱动机构与所述第二转轴(20)连接，以驱动所述第二转轴(20)运动。

5.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述导引槽(3)设于所述第二套筒(21)的内壁上，所述滑动部(4)设于所述第二转轴(20)的外壁上；所述第二卡持部(22)与所述第二套筒(21)连接，且所述驱动机构与所述第二套筒(21)连接，以驱动所述第二套筒(21)运动。

6.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述驱动机构为直线气缸。

7.如权利要求1所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹爪(1)包括：

第一转轴(10)；

第一卡持部(11)，其连接于所述第一转轴(10)的一端，并与所述第二卡持部(22)之间形成所述夹持空间；

第一套筒(12)，其套设于所述第一转轴(10)外；

第一弹簧(13)，其收容于所述第一套筒(12)内；所述第一转轴(10)远离所述第一卡持部(11)的一端通过所述第一弹簧(13)连接于所述第一套筒(12)内。

8.如权利要求7所述的单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其特征在于：

所述第一转轴(10)上开设有凹槽；所述第一套筒(12)沿径向开设有槽体；

所述第一夹爪(1)还包括：

-第二弹簧(14)，其收容于所述槽体内，且其一端与所述槽体连接；

-锁止球(15)，其与所述第二弹簧(14)连接，并用于抵持于所述凹槽内。