[发明专利]一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置

说明书

本申请涉及一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，涉及机械设备技术领域，其包括第一夹爪、第二夹爪和驱动机构，第二夹爪包括传动机构和第二卡持部，传动机构包括第二转轴和第二套筒，第二转轴和第二套筒之间设有导引槽，以及滑设于导引槽内的滑动部，导引槽包括沿第二转轴的轴线方向和绕第二转轴设置，并连通的直线槽和弧形槽；第二卡持部设于传动机构的一端，并与第一夹爪之间形成用于夹持物料的夹持空间；驱动机构与传动机构相连，用于驱动滑动部在直线槽和弧形槽内运动，以带动第二卡持部朝靠近和远离第一夹爪的方向运动，以及带动物料旋转运动。仅需要一个驱动机构，实现第二卡持部既能做单纯的旋转运动，又能做旋转伴随直线的运动。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，特别涉及一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置。

背景技术

自动化技术广泛应用于工业生产中，在工业自动化生产线上广泛采用夹爪装置实现物料或零件的搬运。需要夹爪装置做直线与旋转复合运动，一般采用的方案是使用两个动力元件，一个元件使夹爪装置产生直线运动，一个元件使夹爪装置产生旋转运动。这种方式占用空间较大，机构也比较复杂。

相关技术中，公开了一种旋转直线复合式主轴驱动装置，至少包括主轴，装置机座，设置在主轴前端的旋转驱动模块，设置在主轴后端的直线进给模块；主轴设置在装置机座的中心轴上。该方案可通过旋转驱动模块实现主轴旋转直线驱动，通过直线进给模块实现主轴进行直线驱动，两者可同时进行，亦可单独进行。

但该方案实质上是在旋转直线复合式主轴驱动装置中集成了旋转电机和直线电机，结构复杂，同样需要对旋转电机和直线电机分别进行控制，控制较为复杂，制作难度和制作成本均较高，实用性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，以解决相关技术中集成了旋转电机和直线电机，结构复杂，同样需要对旋转电机和直线电机分别进行控制，控制较为复杂，制作难度和制作成本均较高，实用性较差的问题。

第一方面，提供了一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置，其包括：

第一夹爪；

第二夹爪，其包括：

-传动机构，所述传动机构包括第二转轴和第二套筒，第二套筒与所述第二转轴同轴设置；所述第二转轴和所述第二套筒之间设有导引槽，以及滑设于所述导引槽内的滑动部，所述导引槽包括沿所述第二转轴的轴线方向和绕所述第二转轴设置，并连通的直线槽和弧形槽；

-第二卡持部，其设于所述传动机构的一端，并与所述第一夹爪之间形成用于夹持物料的夹持空间；

驱动机构，其与所述传动机构相连，用于驱动所述滑动部在所述直线槽和所述弧形槽内运动，以带动所述第二卡持部朝靠近和远离所述第一夹爪的方向运动，以及带动所述物料旋转运动。

一些实施例中，所述导引槽设于所述第二转轴的外壁上，所述滑动部设于所述第二套筒的内壁上；所述第二卡持部与所述第二转轴连接，且所述驱动机构与所述第二转轴连接，以驱动所述第二转轴运动。

一些实施例中，所述导引槽设于所述第二转轴的外壁上，所述滑动部设于所述第二套筒的内壁上；所述第二卡持部与所述第二套筒连接，且所述驱动机构与所述第二套筒连接，以驱动所述第二套筒运动。

一些实施例中，所述导引槽设于所述第二套筒的内壁上，所述滑动部设于所述第二转轴的外壁上；所述第二卡持部与所述第二转轴连接，且所述驱动机构与所述第二转轴连接，以驱动所述第二转轴运动。

一些实施例中，所述导引槽设于所述第二套筒的内壁上，所述滑动部设于所述第二转轴的外壁上；所述第二卡持部与所述第二套筒连接，且所述驱动机构与所述第二套筒连接，以驱动所述第二套筒运动。

一些实施例中，所述导引槽设置有两个，两个所述导引槽所包含的直线槽与弧形槽相连通，并形成四边形结构。