[发明专利]一种钢丝绳攀爬机器人

权利要求书

1.钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对具有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持部上设有长度沿正反牙丝杠轴线方向的避让槽，各夹持机构和相应的丝杠螺母位于避让槽中，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆以及固定安装有纵向的固定部，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置；以及

两个所述夹持部和两对所述夹持机构围成一封闭的用以夹紧钢丝绳的所述夹持间隙；

所述夹持轮和所述夹持部之间设有缓冲弹簧；

连接杆是伸缩杆，连接杆的内杆和外杆之间连接有长度沿杆轴线方向的限位条和限位槽，限位条在限位槽中，外杆外侧面上设有调节螺纹，调节螺纹上套有调节螺母，固定部包括与一夹持部连接的第一导向块和与另一夹持部连接的第二导向块，第二导向块上设有长度沿纵向的导向槽，第一导向块位于导向槽中，调节螺母与第一导向块通过连接座连接，连接座位于导向槽中；一远离连接杆的夹持机构上连接有纵向的齿条，另一远离连接杆的夹持机构上设有止退卡扣，齿条插在止退卡扣中，且齿条是柔性的；

两个靠近连接杆的夹持机构之间连接有收缩弹簧，收缩弹簧的原长等于两个靠近连接杆的夹持机构之间的最小距离。

2.根据权利要求1所述的钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：调节螺纹的螺距是正反牙丝杠上螺纹螺距的两倍。

3.根据权利要求2所述的钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：各夹持机构所在位置构成同一正方形的四个顶点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：任一夹持机构上具有两个夹持轮，两夹持轮沿钢丝绳通过的路径方向布置。

5.根据权利要求1-3任一项所述的钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：任一夹持部包括第一壳体和与第一壳体可拆卸连接的第二壳体。

6.根据权利要求1-3任一项所述的钢丝绳攀爬机器人，其特征在于：动力输入轴连接有手轮。