[发明专利]一种钢丝绳攀爬机器人

说明书

本发明涉及一种钢丝绳攀爬机器人，包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对具有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置。操作简单快捷，仅需要转动输入轴完成固定，准备工作时间短，工作效率高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种钢丝绳攀爬机器人。

背景技术

通常矿井环境恶劣，矿井中的钢丝绳在使用过程中会出现不同程度的损伤，直接关系到生产以及工人安全的问题，需要对正在使用的钢丝绳定期检查和维护。因此，钢丝绳攀爬机器人在矿山安全建设中至关重要，目前传统的钢丝绳检查是需要设备停机后进行人工检查，对于钢丝绳损伤的检查效率低且检查人员工作环境较恶劣，采用钢丝绳探伤机器人代替人工检查可有效提高钢丝绳探伤效率，改善检查人员工作环境。

公布日为2019.07.05、公布号为CN109969279A的中国发明专利公开了一种钢丝绳捻向攀爬机器人，利用由张紧支架、滚轮和弹簧构成的张紧结构，使得滚轮在弹簧作用下压紧钢丝绳，攀爬机器人得以在钢丝绳上紧贴移动，对钢丝绳表面轻微损伤及已出现损伤的位置监测。张紧结构为夹持机构，张紧支架也就是夹持支架，滚轮也就是夹持轮。

但是，上述发明中的攀爬机器人在使用前的安装阶段，需要松开机器人上的所有限位防松螺母，使夹持轮在弹簧作用下压紧钢丝绳，之后还得旋紧夹持机构的限位防松螺母，整个过程操作繁琐，需要对多个方向上的夹持机构进行调节，准备工作冗长，效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种钢丝绳攀爬机器人，用于解决安装攀爬机器人时需要对多个方向上的夹持机构进行调节的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：钢丝绳攀爬机器人，包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对转动安装有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持部上设有长度沿正反牙丝杠轴线方向的避让槽，各夹持机构和相应的丝杠螺母位于避让槽中，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆以及固定安装有纵向的固定部，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置。

在安装阶段，让钢丝绳穿过夹持间隙，使夹持轮对准钢丝绳上合适位置，转动动力输入轴，各夹持机构向钢丝绳靠近并最终贴近钢丝绳表面，之后，夹持轮在驱动装置带动下沿钢丝绳移动，操作简单快捷，仅需要转动输入轴完成固定攀爬机器人，准备工作时间短，攀爬机器人的工作效率高，另外，利用正反牙丝杠、伞齿轮等结构调节夹持机构的位置，因螺纹自锁可以夹紧钢丝绳并防止松动，结构稳定，可以迅速向中部夹紧，利于维持机器人的平衡，并且可调节夹持间隙的大小，可以适用于不同直径的钢丝绳。

进一步的，连接杆是伸缩杆，连接杆的内杆和外杆之间连接有长度沿杆轴线方向的限位条和限位槽，限位条在限位槽中，外杆外侧面上设有调节螺纹，调节螺纹上套有调节螺母，固定部包括与一夹持部连接的第一导向块和与另一夹持部连接的第二导向块，第二导向块上设有长度沿纵向的导向槽，第一导向块位于导向槽中，调节螺母与第一导向块通过连接座连接，连接座位于导向槽中。