[发明专利]巡检任务冲突处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种巡检任务冲突处理方法，其特征在于，包括：

接收巡检任务对应的任务信息，其中，任务信息包括执行巡检任务的开始时刻和至少一个巡检点；

基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务；

对所述合并任务的巡检点进行去重处理，获得所述合并任务对应的第一巡检点集合，其中，第一巡检点集合中的每个巡检点对应一个用于指示允许对该巡检点进行检测的最早时刻，每个巡检点对应的最早时刻是根据指定巡检任务对应的开始时刻中最晚的开始时刻确定的，所述指定巡检任务为所述合并任务中包含该巡检点的巡检任务；

基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径；

控制巡检机器人按照所述合并任务对应的巡检路径进行巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务，具体包括：

根据巡检机器人的位置信息和每个巡检任务中的巡检点的位置信息，确定每个巡检任务对应的预估任务耗时；

根据每个巡检任务的预估任务耗时和开始时刻，确定每个巡检任务的执行时间段；

将执行时间段存在重合的至少两个巡检任务，确定为执行时间相互冲突的巡检任务；

将执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径，具体包括：

通过如下方式确定所述巡检路径中的第N个巡检点，其中N为不小于1的整数：

确定巡检点激活时刻阈值；其中，当N＝1时，巡检点激活时刻阈值为所述第一巡检点集合中最早的最早时刻，当N大于1时，基于巡检完前(N-1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值；

将所述第一巡检点集合中最早时刻不晚于所述巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除所述第一巡检点集合中已添加到所述候选巡检点集合中的巡检点；

分别计算所述候选巡检点集合中每个候选巡检点与所述巡检路径的第N个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为所述巡检路径的第N个巡检点，并将所述最小的距离值对应的候选巡检点从所述候选巡检点集合中删除；其中，所述巡检路径的第1个点为所述巡检机器人的起始位置，所述巡检路径的第N个点为所述巡检路径的第(N-1)个巡检点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于巡检完前(N-1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值，具体包括：

基于所述巡检机器人的起始位置和所述巡检路径的前(N-1)个巡检点，确定巡检完前(N-1)个巡检点的预计时刻t_N-1，将预计时刻t_N-1作为巡检点激活时刻阈值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当巡检完所述合并任务中任一巡检任务包含的巡检点时，获取所述任一巡检任务包含的巡检点所对应的监测数据，并基于获取的监测数据输出所述任一巡检任务对应的巡检结果。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在所述巡检机器人巡检过程中收到新巡检任务且所述新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突，则获取本次巡检过程中已巡检的巡检点；

从所述已巡检的巡检点中，确定出属于所述新巡检任务的目标巡检点；

获取目标巡检点的巡检时间；

基于目标巡检点的巡检时间，判断目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务的有效性；

将本次巡检过程中未巡检的巡检点和所述新巡检任务中的巡检点进行去重处理，获得第二巡检点集合；

去除所述第二巡检点集合中监测数据有效的巡检点，获得第三巡检点集合；

基于所述第三巡检点集合中每个巡检点进行路径规划，获得新的巡检路径。