[发明专利]一种管道机器人转向行进机构

权利要求书

1.一种管道机器人转向行进机构，包括机体（1）、行进动力装置、转向动力装置和行进轮（2）；机体（1）的前部和后部均设有安装板（3），安装板（3）下方均设有叉架（4）；行进轮（2）通过轮轴（5）分别转动设置在前部和后部的叉架（4）上；其特征在于，还包括行进蜗杆（6）、行进蜗轮（7）、第一连接轴（8）、第二连接轴（9）、第一锥形齿轮（10）、第二锥形齿轮（11）、转向蜗轮（12）、转向蜗杆（13）、第一传动齿轮（14）、第二传动齿轮（15）；第一连接轴（8）竖向设置在叉架（4）的顶部并设有贯通叉架（4）的轴孔（16），第一连接轴（8）穿过并转动设置在安装板（3）上；转向蜗轮（12）在安装板（3）上部与第一连接轴（8）连接并与转向蜗杆（13）啮合；第二连接轴（9）的下部在叉架（4）的叉口内与第一锥形齿轮（10）连接，上部穿过第一连接轴（8）的轴孔（16）与行进蜗轮（7）连接，行进蜗轮（7）与行进蜗杆（6）啮合；叉架（4）上设有横向转动设置的第三连接轴（17），第三连接轴（17）的一端与第一传动齿轮（14）连接，另一端伸入叉架（4）的叉口内与第二锥形齿轮（11）连接，第一锥形齿轮（10）与第二锥形齿轮（11）啮合，第二传动齿轮（15）设置在轮轴（5）的一端并与第一传动齿轮（14）传动配合；位于前部和后部的行进蜗杆（6）之间，转向蜗杆（13）之间分别通过第一传动杆（18）和第二传动杆（19）连接，第一传动杆（18）和第二传动杆（19）分别与行进动力装置、转向动力装置传动连接。

2.如权利要求1所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，安装板（3）上设有外壳（20），外壳（20）的中部设有上下贯通的轮孔（21），外壳（20）内的一侧上方及另一侧下方分别设有与轮孔（21）连通的蜗杆安装区（22）；行进蜗杆（6）和转向蜗杆（13）分别转动设置在蜗杆安装区（22）内，行进蜗轮（7）和转向蜗轮（12）对应设置在轮孔（21）内。

3.如权利要求2所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，外壳（20）顶部的四角分别设有安装孔（23），外壳（20）通过长杆螺栓（24）在安装孔（23）处固定在安装板（3）上。

4.如权利要求1至3中任一权利要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，行进动力装置和转向动力装置的输出轴上分别设有第三传动齿轮（25）和第四传动齿轮（26），第一传动杆（18）和第二传动杆（19）上分别设有第五传动齿轮（27）和第六传动齿轮（28）；第三传动齿轮（25）与第五传动齿轮（27）啮合，第四传动齿轮（26）与第六传动齿轮（28）啮合。

5.如权利要求4所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，机体（1）内设有支架（29），支架（29）上设有轴座（30），第一传动杆（18）和第二传动杆（19）均转动设置在轴座（30）上。

6.如权利要求1、2、3或5要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，叉架（4）的中部为凸字形空间；第一锥形齿轮（10）和第二锥形齿轮（11）位于凸字形空间的顶部，行进轮（2）安装在凸字形空间的底部较宽区域内。

7.如权利要求4要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，叉架（4）的中部为凸字形空间；第一锥形齿轮（10）和第二锥形齿轮（11）位于凸字形空间的顶部，行进轮（2）安装在凸字形空间的底部较宽区域内。

8.如权利要求1、2、3、5或7要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，在机体（1）内设有电源（32），行进动力装置和转向动力装置均包括设置在机体（1）内的减速器（33）和电机（34），减速器（33）设置在电机（34）输出轴的前端，电机（34）与电源（32）电连接。

9.如权利要求4要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，在机体（1）内设有电源（32），行进动力装置和转向动力装置均包括设置在机体（1）内的减速器（33）和电机（34），减速器（33）设置在电机（34）输出轴的前端，电机（34）与电源（32）电连接。

10.如权利要求6要求所述的管道机器人转向行进机构，其特征在于，在机体（1）内设有电源（32），行进动力装置和转向动力装置均包括设置在机体（1）内的减速器（33）和电机（34），减速器（33）设置在电机（34）输出轴的前端，电机（34）与电源（32）电连接。