[发明专利]一种钢模抓取机构

说明书

本发明提供了一种钢模抓取机构。包括可拆卸式连接的机械抓手和钢模连接工装；所述机械抓手包括第一滑移机构、第二滑移机构和用于连接所述钢模连接工装的连接架；所述连接架设于所述第一滑移机构上；所述第一滑移机构设于所述第二滑移机构上，且所述第一滑移机构与第二滑移机构的滑移方向垂直；所述机械抓手还包括摆动机构和回转机构，所述摆动机构连接于所述连接架和第一滑移机构之间，所述第二滑移机构设于所述回转机构上，用以实现连接架在铅垂面和水平面内的转动。本发明的机械抓手具有两个直线自由度，两个旋转自由度，便于在隧道内部调整钢模的安装位置，可实现钢模的精准安装。

技术领域

本发明涉及隧道施工技术领域，具体涉及一种钢模抓取机构。

背景技术

在隧道挖掘过程中，需要使用质量重、体积大的钢模进行支护，如平面钢模和弧形钢模等，但是由于钢模和拱架的结构存在差异，传统的拱架台车的机械抓手并不适用于抓取钢模；且传统拱架台车的机械抓手均是通过多个臂架与伸缩机构连接调节自由度，当安装空间较狭窄时，由于臂架体积较大，不便于通过臂架运动调节钢模的安装位置，不利于实现钢模的精准安装。

综上所述，急需一种钢模抓取机构以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种钢模抓取机构，以解决钢模安装过程中位置调节不便的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种钢模抓取机构，包括可拆卸式连接的机械抓手和钢模连接工装；所述机械抓手包括第一滑移机构、第二滑移机构和用于连接所述钢模连接工装的连接架；所述连接架设于所述第一滑移机构上；所述第一滑移机构设于所述第二滑移机构上，且所述第一滑移机构与第二滑移机构的滑移方向垂直；所述机械抓手还包括摆动机构和回转机构，所述摆动机构连接于所述连接架和第一滑移机构之间，所述第二滑移机构设于所述回转机构上，用以实现连接架在铅垂面和水平面内的转动。

优选的，所述第一滑移机构包括第一滑移架和第一伸缩件，所述连接架、第一伸缩件与所述第一滑移架连接；所述第二滑移机构包括第二滑移架和第二伸缩件，所述第一伸缩件设于第二滑移架上，所述第二伸缩件与所述第二滑移架连接；所述第一滑移架与第二滑移架滑动连接，所述第一伸缩件的伸缩方向和所述第二伸缩件的伸缩方向垂直。

优选的，所述连接架与所述第一滑移架铰接，所述摆动机构连接于所述连接架和第一滑移架之间，用以实现连接架与第一滑移架之间的相对转动。

优选的，所述机械抓手还包括用于与台车臂架连接的支撑座；所述回转机构连接于所述支撑座和所述第二滑移机构之间。

优选的，所述回转机构包括回转式减速器和回转架；所述回转式减速器连接于所述支撑座和回转架之间；所述第二伸缩件设于所述回转架上。

优选的，所述钢模连接工装包括第一工装和第二工装；所述连接架上设有分别与所述第一工装和第二工装配合的第一连接部和第二连接部。

优选的，所述第一工装包括安装钩和安装板，所述安装板上设有用于与钢模连接的安装孔；所述安装钩设于安装板上，所述第一连接部包括与所述安装钩配合的连接轴。

优选的，所述第一连接部还包括安装架和垫块；所述连接轴和垫块均设置于所述安装架上，所述垫块位于所述安装架和钢模之间。

优选的，所述第二工装包括固定连接的夹持座和定位筒，所述第二连接部设有与所述夹持座配合的夹爪；所述第二连接部设有与所述定位筒配合的定位柱。

优选的，所述定位柱上设有锥形导向面。

应用本发明的技术方案，具有以下有益效果：