[发明专利]图像处理方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取主图和副图；

确定所述主图和副图对应的第一深度图像、所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图；

根据所述主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像；

根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像的步骤包括：

确定所述主图的边缘图像，根据所述边缘图像对所述第二深度图像进行调整，得到第三深度图像；

根据所述第一深度图像和所述第三深度图像，得到目标深度图像。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述主图和副图对应的第一深度图像的步骤包括：

对所述主图和副图进行双目校正以得到校正图像；

确定所述校正图像对应的灰度图像；

将所述灰度图像进行降采样处理，并根据所述降采样处理后的灰度图像进行双目深度估计，确定初始深度图像；

将所述初始深度图像进行上采样处理，以得到第一深度图像。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，在将所述灰度图像进行降采样处理之后，根据所述降采样处理后的灰度图像进行双目深度估计之前，所述方法还包括：

根据预设对比度值以及预设局部窗口尺寸，对所述降采样处理后的灰度图像进行对比度调整，得到对比度调整图像。

5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述主图为通过成像模组中的第一成像器采集的图像，所述副图为通过成像模组中的第二成像器采集的图像，所述第一成像器为主成像器，所述主成像器用于采集主图，所述第二成像器为辅成像器，所述辅成像器用于采集副图，所述副图用于辅助计算主图的视差信息。

6.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图的步骤包括：

对所述主图进行去噪处理，并将所述去噪处理后的主图进行色彩转换，以得到主图灰度图；

对所述副图进行色彩转换，并将所述色彩转换后的副图进行去噪处理，以得到副图灰度图。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，确定所述主图的边缘图像，根据所述边缘图像对所述第二深度图像进行调整，得到第三深度图像的步骤包括：

提取所述去噪处理后的主图的边缘图像；

根据预设膨胀参数对所述边缘图像进行图像形态学的膨胀处理，以得到膨胀图像；

通过对所述膨胀图像和所述第二深度图像进行逐元素逻辑运算更新为第三深度图像。

8.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一深度图像和所述第三深度图像，得到目标深度图像的步骤包括：

分别获取所述第一深度图像与所述第三深度图像中对应像素的第一像素值和第二像素值；

获取所述第一像素值和第二像素值中的最大值，并根据所述最大值生成目标深度图像。

9.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，在根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像之后，所述方法还包括：

根据所述校正图像中的主图对所述目标深度图像进行滤波处理，以得到滤波后的目标深度图像。

10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取主图和副图；

第一确定模块，用于确定所述主图和副图对应的第一深度图像、所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图；

第二确定模块，用于根据所述主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像；

融合模块，用于根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像。