[发明专利]图像处理方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取主图和副图，确定主图和副图对应的第一深度图像、主图对应的主图灰度图和副图对应的副图灰度图，根据主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像，根据第一深度图像和第二深度图像，得到目标深度图像。本申请实施例通过对双目图像进行处理，可以分别得到包含低频信息的深度图像以及包含高频信息的深度图像，从而对两个图像进行融合后可以保留更多精细结构的深度信息，大大提升生成深度图像的精确性。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

深度图像中的像素点表达的是物理空间中的点到相机的距离。一般来说，可以计算多台相机针对同一场景采集的图像之间的视差图，根据该视差图可以生成深度图。举例来说，由左右双目相机组成的立体视觉系统中，左目相机采集左图像，右目相机采集右图像，计算左图像和右图像之间的视差图，根据三角测量原理，将该视差图转换为深度图像。

在现有技术中较为常用飞行时间测距法和结构光测距法，其中飞行时间测距法的基本原理是通过连续发射光脉冲(一般为不可见光)到被观测物体上，然后接收从物体反射回去的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来计算被测物体离相机的距离。而结构光测距法的原理是基本原理是，通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息。然而申请人发现，上述两种方法不仅功耗以及硬件成本较高，也容易丢失精细结构的深度信息，精确度较低。

发明内容

本申请提供一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，提升生成深度图像的精确性。

第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：

获取主图和副图；

确定所述主图和副图对应的第一深度图像、所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图；

根据所述主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像；

根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像。

第二方面，本申请实施例提供一种图像处理装置，包括：

获取模块，用于获取主图和副图；

第一确定模块，用于确定所述主图和副图对应的第一深度图像、所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图；

第二确定模块，用于根据所述主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像；

融合模块，用于根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的图像处理方法。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令，所述处理器加载所述存储器中的指令用于执行以下步骤：

获取主图和副图；

确定所述主图和副图对应的第一深度图像、所述主图对应的主图灰度图和所述副图对应的副图灰度图；

根据所述主图灰度图和副图灰度图进行双目深度估计，确定第二深度图像；

根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，得到目标深度图像。