[发明专利]一种智能发料方法及系统

权利要求书

1.一种智能发料方法，其特征在于，包括：

获取饲料车的标识信息；

根据所述标识信息、养殖厂的料罐饲料数据及饲料厂的成品仓饲料数据生成与所述饲料车对应的目标订单；

基于所述目标订单触发相应的引导指令，以便所述饲料车被驶入与所述引导指令对应的接料车道；

控制移动称根据所述目标订单为位于所述接料车道中的所述饲料车发放相应的饲料。

2.根据权利要求1所述的智能发料方法，其特征在于，所述获取饲料车的标识信息，包括：

利用目标检测算法对饲料车进行识别，以得到所述饲料车的车牌信息。

3.根据权利要求1所述的智能发料方法，其特征在于，所述基于所述目标订单触发相应的引导指令，以便所述饲料车被驶入与所述引导指令对应的接料车道，包括：

基于所述目标订单触发相应的引导指令；

判断被驶入接料车道的所述饲料车是否为与所述目标订单对应的饲料车，如果是，则允许所述饲料车被驶入所述接料车道。

4.根据权利要求1所述的智能发料方法，其特征在于，所述控制移动称根据所述目标订单为位于所述接料车道中的所述饲料车发放相应的饲料之后，还包括：

利用所述接料车道内的距离传感器确定所述饲料车的位置信息，以便对所述饲料车的位置进行调整。

5.根据权利要求1所述的智能发料方法，其特征在于，所述移动称上设置有3D相机，所述3D相机随所述移动称移动以确定所述饲料车的车仓口的位置信息；

相应的，控制移动称根据所述目标订单为位于所述接料车道中的所述饲料车发放相应的饲料，包括：

控制移动称沿与所述饲料车平行的方向移动，并利用所述3D相机对所述车仓口进行扫描以确定所述车仓口的位置信息；

控制所述移动称获取所述目标订单上的与所述车仓口对应的饲料，并利用激光距离传感器获取所述车仓口的位置信息，以便所述移动称携带饲料移动至所述车仓口后放料。

6.根据权利要求5所述的智能发料方法，其特征在于，所述利用所述3D相机对所述车仓口进行扫描以确定所述车仓口的位置信息，包括：

对所述3D相机进行标定；

利用标定后的所述3D相机获取所述车仓口与车顶的高度差，根据所述高度差初步确定出所述车仓口；

基于Blob分析技术从初步确定出的所述车仓口中提取最终的所述车仓口，并判断最终的所述车仓口中每相邻两个所述车仓口之间的距离是否大于预设阈值，如果是，则确定最终的所述车仓口的位置信息。

7.根据权利要求6所述的智能发料方法，其特征在于，所述移动称携带所述饲料移动至所述车仓口后放料，包括：

所述移动称携带所述饲料移动至所述车仓口，利用所述移动称上的标定后的所述3D相机对所述车仓口的位置进行检测，检测通过则进行放料操作。

8.根据权利要求7所述的智能发料方法，其特征在于，所述利用所述移动称上的标定后的所述3D相机对所述车仓口的位置进行检测，包括：

利用标定后的所述3D相机确定所述移动称的料管周围的空洞区域，基于所述空洞区域对所述车仓口的位置进行检测。

9.根据权利要求1至8任一项所述的智能发料方法，其特征在于，所述控制移动称根据所述目标订单为位于所述接料车道中的所述饲料车发放相应的饲料之后，还包括：

对所述目标订单的状态进行更新并回传。

10.一种智能发料系统，其特征在于，包括车辆检测模块、调度模块、车辆引导模块及控制模块，其中：

所述车辆检测模块，用于获取饲料车的标识信息；

所述调度模块，用于根据所述标识信息、养殖厂的料罐饲料数据及饲料厂的成品仓饲料数据生成与所述饲料车对应的目标订单；

所述车辆引导模块，用于基于所述目标订单触发相应的引导指令，以便所述饲料车根据所述引导指令驶入相应的接料车道；

所述控制模块，用于控制移动称根据所述目标订单为位于所述接料车道中的所述饲料车发放相应的饲料。