[发明专利]一种黑臭水体分析评价系统及方法

权利要求书

1.一种黑臭水体分析评价系统，其特征在于：包括远程控制器和无人机飞行编队，无人机飞行编队包括无人机主机和若干无人机跟随机，无人机主机和无人机跟随机上均设有中控模块、电源模块、电机模块、无线通讯模块、定高模块、定位模块和拍摄模块，电源模块、电机模块、无线通讯模块、定高模块、定位模块和拍摄模块均与中控模块电性连接，无线通讯模块还与远程控制器无线连接，每一无人机跟随机上均搭载设有采样吊舱，且采样吊舱与无线通讯模块无线连接。

2.根据权利要求1所述的一种黑臭水体分析评价系统，其特征在于：所述采样吊舱为胶囊状，采样吊舱由上至下依次分为舱顶、舱身和舱底，舱顶顶部与升降绳下端连接，舱顶底部设有凸起部，舱身顶部设有与舱顶底部所设凸起部相匹配的凹槽部，凸起部与凹槽部为螺纹连接，舱身内部为空腔结构，凹槽部的底面上设有贯穿至舱身内部的取样孔，取样孔中设有密封盖，舱底中设有取样水泵和电源模块，取样水泵与电源模块连接，舱底外壁上设有进样槽，进样槽通过管道与取样水泵连通，取样水泵通过管道与舱身内部连通。

3.根据权利要求2所述的一种黑臭水体分析评价系统，其特征在于：所述舱底底部设有检测槽，检测槽中设有液体传感器，液体传感器与电源模块连接，通过液体传感器检测采样吊舱是否进入水下，进而通过卷线卷线电机控制采样吊舱下降的深度。

4.根据权利要求3所述的一种黑臭水体分析评价系统，其特征在于：所述检测槽中还设有温度传感器，温度传感器与电源模块连接，通过温度传感器检测待测水体的温度变化。

5.根据权利要求2所述的一种黑臭水体分析评价系统，其特征在于：所述进样槽槽口处设有过滤网，通过过滤网过滤杂物，从而保护取样水泵。

6.一种黑臭水体分析评价方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、通过远程控制器发出指令，控制无人机主机飞出，对待测水体进行俯瞰扫描，以获取待测水体的轮廓，随后飞回；

S2、根据步骤S1获取的待测水体的轮廓，自动或手动选择无人机跟随机的数量和无人机飞行编队的队形；

S3、通过远程控制器发出指令，控制无人机主机和无人机跟随机飞出，无人机主机带领无人机跟随机按照预先选择的队形飞行，无人机跟随机对待测水体进行俯瞰扫描，以获取待测水体的区域图像，随后飞回；

S4、在远程控制器中对各个无人机跟随机传回的待测水体的区域图像进行去重和拼接处理，整合成一幅完整的待测水域图像；

S5、对步骤S4获取的的待测水域图像进行色域分析，按照不同色域值进行分区，并根据色域值分区，判断待测水体需要进行采样的区域；

S6、根据步骤S5的判断结果，自动或手动选择无人机跟随机的数量和无人机飞行编队的队形；

S7、通过远程控制器发出指令，控制无人机主机和无人机跟随机再次飞出，无人机主机带领无人机跟随机按照预先选择的队形飞行，无人机跟随机通过采样吊舱对待测水体需要进行采样的区域进行采样，随后飞回；

S8、对步骤S7获取的样品进行分析、分级，将分级结果导入远程控制器，标记至待测水域图像的对应区域，获得待测水体的污染评级图。

7.根据权利要求6所述的一种黑臭水体分析评价方法，其特征在于：所述无人机编队的队形包括一字型和多圆环形，一字型队形用于对长条形水体进行采样，多圆环形用于对块状水体进行采样。

8.根据权利要求6所述的一种黑臭水体分析评价方法，其特征在于：步骤S1中，无人机主机的飞行高度大于50m。

9.根据权利要求6所述的一种黑臭水体分析评价方法，其特征在于：步骤S3中，无人机跟随机的飞行高度小于30m。

10.根据权利要求6所述的一种黑臭水体分析评价方法，其特征在于：步骤S7中，无人机跟随机的飞行高度小于15m。