[发明专利]物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质

权利要求书

1.一种物品搬运方法，包括：

在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息；

根据导航信息将所述物品搬运至目标货柜旁；

通过边缘识别处理获取目标货柜信息；以及

根据所述目标货柜信息将所述物品升降至目标高度。

2.根据权利要求1所述的物品搬运方法，所述通过边缘识别处理获取目标货柜信息，包括：

拍摄所述目标货柜的图像信息；以及

利用边缘检测算子对所述图像信息进行边缘识别处理，得到所述目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息。

3.根据权利要求2所述的物品搬运方法，所述利用边缘检测算子对所述图像信息进行边缘识别处理，得到所述目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息包括：

将所述目标货柜的图像信息由彩色图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行高斯模糊去除噪声；

计算灰度图像的水平、垂直和对角线方向的灰度梯度幅值；以及

对所述灰度梯度幅值进行非最大值抑制处理，提取出一个精确点宽度的物品图像边缘。

4.根据权利要求1所述的物品搬运方法，通过红外传感器阵列条检测所述每一个物品的尺寸信息。

5.根据权利要求1所述的物品搬运方法，所述根据导航信息将所述物品搬运至目标货柜旁包括：

加载物品搬运场所的路径图作为导航信息；

拍摄物品搬运方向的环境；以及

通过实时激光扫描获得搬运场所环境数据进行环境相似度比对，从而实现精确定位导航及对障碍物的避让，以将所述物品搬运至目标货柜旁。

6.一种物品搬运机器人，包括：

底盘，设置有移动轮组；

机器人本体，设置于所述底盘的一侧，所述机器人本体能够在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息，并通过边缘识别处理获取目标货柜信息，所述机器人本体设置有第一导轨；以及

升降单元，用于装载并使物品升降；所述升降单元，包括：

抬升导轨部，设置于所述第一导轨上，用于通过所述第一导轨沿所述机器人本体升降，所述抬升导轨部设置有第二导轨；以及

设备托架，用于装载物品，设置于所述第二导轨上，用于通过所述第二导轨沿所述抬升导轨部升降；

其中，所述物品搬运机器人能够根据导航信息搬运物品至目标货柜旁并通过所述升降单元使物品移动至目标高度。

7.根据权利要求6所述的物品搬运机器人，所述机器人本体上设置有高清摄像头，所述高清摄像头包括：

前端摄像头，设置于所述机器人本体的前端，用于拍摄机器人行进方向的环境；以及

侧端摄像头，设置于所述机器人本体的两侧，用于拍摄货柜拍摄货柜完整图像，从而获得物品的放置状态信息及物品图像信息。

8.根据权利要求6所述的物品搬运机器人，所述机器人本体上设置有触摸操作单元，供使用者与机器人进行交互。

9.根据权利要求6所述的物品搬运机器人，设置有激光设备，能实时激光扫描获得搬运场所环境扫描数据，从而进行环境相似度比对，实现定位导航及对障碍物的避让。

10.根据权利要求6所述的物品搬运机器人，还包括红外传感器，设置红外传感器为阵列条形式，用于检测每一个物品的尺寸信息。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个指令，

其中，当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1至5中任一项所述的方法。