[发明专利]一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人

说明书

一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人，包括第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件、第三行走攀爬执行组件及转向调姿执行组件；第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件及第三行走攀爬执行组件由前至后顺序布设；第一行走攀爬执行组件与第二行走攀爬执行组件之间通过第一万向转接轴相连，第二行走攀爬执行组件与第三行走攀爬执行组件之间通过第二万向转接轴相连；转向调姿执行组件固定安装在第二行走攀爬执行组件上，转向调姿执行组件的前端与第一行走攀爬执行组件相连，转向调姿执行组件的后端与第三行走攀爬执行组件相连。本发明的巡检机器人具备跨场景应用能力，可快速适应多变的工作环境，仅一台巡检机器人就可满足工作需要。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，特别是涉及一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人。

背景技术

目前，根据使用场景的不同，巡检机器人可以分为地面巡检机器人和高空攀爬巡检机器人，两种类型的巡检机器人都不具备跨场景应用的能力。但是，随着工作环境复杂化程度越来越高，单一种类的巡检机器人已经越来越难以适应快速变化的环境，一旦遇到使用场景的改变，就需要替换其他种类的巡检机器人来继续执行任务，因此为了应对多变的工作环境和使用场景，只能准备多台不同种类的巡检机器人来满足工作需要，这就导致巡检成本始终居高不下。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人，具备了跨场景应用能力，能够快速适应多变的工作环境和使用场景，只需一台巡检机器人就可以满足不同使用场景的工作需要，大幅度降低了巡检成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种集行走、攀爬和越障于一体的巡检机器人，包括第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件、第三行走攀爬执行组件及转向调姿执行组件；所述第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件及第三行走攀爬执行组件由前至后顺序布设；所述第一行走攀爬执行组件与第二行走攀爬执行组件之间通过第一万向转接轴相连，第二行走攀爬执行组件与第三行走攀爬执行组件之间通过第二万向转接轴相连；所述转向调姿执行组件固定安装在第二行走攀爬执行组件上，转向调姿执行组件的前端与第一行走攀爬执行组件相连，转向调姿执行组件的后端与第三行走攀爬执行组件相连。

所述第一行走攀爬执行组件、第二行走攀爬执行组件及第三行走攀爬执行组件结构相同，包括行走攀爬执行组件框架体、左轮爪、右轮爪、行走驱动电机及轮爪张合驱动电机；所述左轮爪位于行走攀爬执行组件框架体的左端，所述右轮爪位于行走攀爬执行组件框架体的右端，且左轮爪与右轮爪相对于行走攀爬执行组件框架体中心对称分布；所述行走驱动电机固定安装在行走攀爬执行组件框架体中部，行走驱动电机用于驱动左轮爪和右轮爪同步转动；所述轮爪张合驱动电机固定安装在行走攀爬执行组件框架体中部，轮爪张合驱动电机用于驱动左轮爪和右轮爪执行张开及抱合动作；在所述行走攀爬执行组件框架体底部中心安装有攀爬支撑轮；当所述左轮爪与右轮爪处于抱合状态时，左轮爪、右轮爪及攀爬支撑轮构成三角支撑。

在所述行走攀爬执行组件框架体中部水平安装有行走传动转轴，在框架体左右两端对称安装有第一支撑定轴和第二支撑定轴，所述行走传动转轴、第一支撑定轴及第二支撑定轴相平行；所述行走驱动电机的动力输出轴与行走传动转轴之间通过第一行走同步带机构相连，第一行走同步带机构的动力输入轮与行走驱动电机的动力输出轴固定连接，第一行走同步带机构的动力输出轮与行走传动转轴固定连接；所述行走传动转轴与第一支撑定轴之间通过第二行走同步带机构相连，第二行走同步带机构的动力输入轮与行走传动转轴固定连接，第二行走同步带机构的动力输出轮与第一支撑定轴转动连接；所述行走传动转轴与第二支撑定轴之间通过第三行走同步带机构相连，第三行走同步带机构的动力输入轮与行走传动转轴固定连接，第三行走同步带机构的动力输出轮与第二支撑定轴转动连接。