[发明专利]车厢载货体积的测量方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.车厢载货体积的测量方法，其特征在于，包括：

当接收到测量指令时，控制设置在车厢内的激光雷达扫描所述车厢，获得当前点云数据；

根据初始化参数，将所述当前点云数据转换为第一坐标集；

根据预设系数对所述第一坐标集中各个三维坐标进行取整转换，然后剔除重复的三维坐标，获得第二坐标集；

针对所述第二坐标集中x轴坐标值相同、y轴坐标值相同的三维坐标，只保留z轴坐标值最大的目标三维坐标，获得目标坐标集；

根据所述预设系数和所述目标坐标集，计算获得当前的车厢载货体积；

其中，所述根据所述预设系数和所述目标坐标集，计算获得当前的车厢载货体积，包括：

以所述预设系数的平方乘积为单位面积；

根据所述单位面积，计算所述目标坐标集中各个目标三维坐标对应的单位体积，并累计求和获得体积总和；将所述体积总和作为当前的车厢载货体积；

或者，将所述目标坐标集中各个目标三维坐标的z轴坐标值进行求和，将z轴坐标值总和与所述单位面积的乘积作为当前的车厢载货体积。

2.如权利要求1所述的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，在接收所述测量指令之前，所述方法还包括：

当接收到初始化指令时，控制所述激光雷达扫描所述车厢，获得所述车厢在空箱状态下的初始点云数据；

根据用户输入的角度参数，将所述点云数据的坐标系的原始角度调整至对应的目标角度，以获得目标点云数据；

将所述坐标系的原始角度与所述目标角度的差值作为所述初始化参数。

3.如权利要求2所述的车厢载货体积的测量方法，其特征在于，所述获得目标点云数据之后，所述方法还包括：

根据所述目标点云数据，计算获得所述车厢的总体积；

以及，所述根据所述预设系数和所述目标三维坐标，计算获得当前的车厢载货体积之后，所述方法还包括：

根据所述当前的车厢载货体积和所述车厢的总体积，计算获得当前的车厢满载率。

4.车厢载货体积的测量装置，其特征在于，包括：

扫描单元，用于在接收到测量指令时，控制设置在车厢内的激光雷达扫描所述车厢，获得当前点云数据；

转换单元，用于根据初始化参数，将所述当前点云数据转换为第一坐标集；

处理单元，用于根据预设系数对所述第一坐标集中各个三维坐标进行取整转换，然后剔除重复的三维坐标，获得第二坐标集；

获取单元，用于针对所述第二坐标集中x轴坐标值相同、y轴坐标值相同的三维坐标，只保留z轴坐标值最大的目标三维坐标，获得目标坐标集；

第一计算单元，用于根据所述预设系数和所述目标坐标集，计算获得当前的车厢载货体积；

其中，所述第一计算单元，具体用于以所述预设系数的平方乘积为单位面积，根据所述单位面积，计算所述目标坐标集中各个目标三维坐标对应的单位体积，并累计求和获得体积总和，将所述体积总和作为当前的车厢载货体积；或者，将所述目标坐标集中各个目标三维坐标的z轴坐标值进行求和，将z轴坐标值总和与所述单位面积的乘积作为当前的车厢载货体积。

5.如权利要求4所述的车厢载货体积的测量装置，其特征在于，还包括：

初始化单元，用于在所述扫描单元接收所述测量指令之前，在接收到初始化指令时，控制所述激光雷达扫描所述车厢，获得所述车厢在空箱状态下的初始点云数据；

调整单元，用于根据用户输入的角度参数，将所述点云数据的坐标系的原始角度调整至对应的目标角度，以获得目标点云数据；

确定单元，用于将所述坐标系的原始角度与所述目标角度的差值作为所述初始化参数。

6.如权利要求5所述的车厢载货体积的测量装置，其特征在于，还包括第二计算单元，用于在所述调整单元根据用户输入的角度参数，将所述点云数据的坐标系角度调整至对应的目标角度以获得目标点云数据之后，根据所述目标点云数据，计算获得所述车厢的总体积；

以及，在所述第一计算单元根据所述预设系数和所述目标坐标集计算获得当前的车厢载货体积之后，根据所述当前的车厢载货体积和所述车厢的总体积，计算获得当前的车厢满载率。