[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；

根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；

相应的，机器人获取电子标签反馈的射频信号，包括：

机器人通过所述通信器向所述机器人周围发射射频信号，并接收所述电子标签反射回的射频信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，包括：

根据所述电子标签反馈的射频信号的强度和所述电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或

根据所述电子标签反馈的射频信号的到达时间和所述电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或

根据所述电子标签反馈的射频信号的到达时间差和所述电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置；或

根据所述电子标签反馈的射频信号的到达角度和所述电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与所述电子标签的相对位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置进行定位，包括：

根据所述相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在所述实际地图中的实际位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人在丢失定位之后，利用所述电子标签进行重新定位。

7.一种机器人定位装置，其特征在于，配置与机器人，所述装置包括：

射频信号获取模块，用于获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；

定位模块，用于根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行重新定位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；

相应的，所述射频信号获取模块具体用于：

通过所述通信器向所述机器人周围发射射频信号，并接收所述电子标签反射回的射频信号。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人定位方法。