[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本公开提供了一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质，其中，方法包括：机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，所述电子标签的位置信息是预先设定的；根据所述电子标签反馈的射频信号的参数和所述电子标签的位置信息，确定所述机器人与所述电子标签的相对位置，并根据所述相对位置进行定位。本公开实施例实现了机器人借助电子标签进行定位，以确定自身所在的实际位置，进而保证机器人能够正常移动。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，以机器人为主题的餐厅大量涌现。在餐厅内，由行走的机器人作为服务员，不仅可以与顾客打招呼，而且可以为顾客点菜。

目前，餐厅内的机器人在移动时，通过采集粘贴在餐厅墙体上的用于定位的二维码，进行定位导航；或者通过激光进行定位导航。然而现有的定位导航方式仍存在一定的不足，利用二维码定位的方法，如果二维码在墙体上脱落或者识别二维码的视觉模块被遮挡，会导致机器人定位丢失；利用激光定位，当餐厅人流量大，很容易丢失。

发明内容

本公开提供一种机器人定位方法、装置、机器人和存储介质，以达到对机器人进行精准定位的目的。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人定位方法，应用于机器人，该方法包括：

机器人获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；

根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。

可选的，机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；

相应的，机器人获取电子标签反馈的射频信号，包括：

机器人通过通信器向机器人周围发射射频信号，并接收电子标签反射回的射频信号。

可选的，射频信号的参数包括射频信号的强度、到达时间、到达时间差和到达角度中的至少一个。

可选的，根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，包括：

根据电子标签反馈的射频信号的强度和电子标签的位置信息，利用基于接收信号强度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或

根据电子标签反馈的射频信号的到达时间和电子标签的位置信息，利用基于到达时间的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或

根据电子标签反馈的射频信号的到达时间差和电子标签的位置信息，利用基于到达时间差的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置；或

根据电子标签反馈的射频信号的到达角度和电子标签的位置信息，利用基于到达角度的定位算法，确定机器人与电子标签的相对位置。

可选的，根据相对位置进行定位，包括：

根据相对位置和预先构建的实际地图，确定机器人在实际地图中的实际位置。

可选的，当所述机器人在丢失定位之后，利用电子标签进行重新定位。

第二方面，本公开实施例提供了一种机器人定位装置，配置与机器人，该装置包括：

射频信号获取模块，用于获取电子标签反馈的射频信号；其中，电子标签的位置信息是预先设定的；

定位模块，用于根据电子标签反馈的射频信号的参数和电子标签的位置信息，确定机器人与电子标签的相对位置，并根据相对位置进行定位。

可选的，机器人上设置有用于发射和接收射频信号的通信器；