[发明专利]一种全液压转向机械系统的转向速度一致性控制方法

权利要求书

1.一种全液压转向机械系统的转向速度一致性控制方法，所述全液压转向机械系统包括：发动机、电子控制单元ECU、静压传动系统、静压系统排量调节执行机构、转角采集模块、转向集成控制器、主动差速机构及其两侧的履带；

所述静压传动系统由变量泵和定量马达组成，变量泵的动力输入轴与发动机通过花键连接，定量马达的动力输出轴与主动差速机构的主动轴通过花键连接；

所述转向集成控制器由PWM驱动模块和CAN总线模块组成；

所述静压系统排量调节执行机构由左转排量调节机构和右转排量调节机构组成；

发动机输出的动力经过所述静压传动系统传递给所述主动差速机构，从而改变两侧履带的速度差进行转向；其特征在于，所述转向速度一致性的控制方法按照如下步骤进行：

步骤1、标定所述静压传动系统的变量泵排量V与PWM驱动模块的PWM占空比dty之间的对应关系，从而得到式(1)所示的关系式：

V＝f(dty) (1)

式(1)中，f(·)表示函数对应关系；

步骤2、所述转向集成控制器通过CAN总线模块获取所述转角采集模块的转角相关信息并进行解析，从而得到车辆的转动方向，并利用式(2)计算相应转角下PWM驱动模块的PWM占空比dty：

式(2)中，SA_cur为所述转角采集模块当前所采集的车辆转角，SA_max为所述转角采集模块所采集的最大转角，a为左/右转排量调节机构开始起作用时的最低占空比；dty∈[a,100]；

步骤3、所述转向集成控制器通过CAN总线模块采集电子控制单元ECU中发动机的转速信息，从而利用式(3)计算出车辆在一定转角输入下的PWM驱动信号的修正系数，并利用式(4)得到修正后的PWM驱动模块的PWM占空比dty₁；

c＝n_e0/n_e1 (3)

式(3)中，n_e0为发动机的怠速转速，n_e1为高于发动机怠速时的任一转速；

dty₁＝k×c(dty₀-a)+a+b (4)

式(4)中，dty₀为怠速转速下，任一转角下PWM驱动模块的PWM占空比；k和b为两个误差处理系数；

步骤4、所述静压系统排量调节执行机构根据所述转向集成控制器发出的修正后的PWM驱动信号，利用所述左转排量调节机构和右转排量调节机构对所述变量泵进行左转排量调节或者右转排量调节，从而改变两侧履带的速度差，以实现转向速度的一致性控制。