[发明专利]一种床板运动校准方法及校准系统

权利要求书

1.一种床板运动校准方法，其特征在于，包括以下：

计算伺服驱动器控制床板由初始位置移动至目标位置的运动距离和理论脉冲数；

对所述理论脉冲数进行均匀划分，获得预设数量的子脉冲数；

采用伺服驱动器逐个根据所述子脉冲数控制床板由初始位置运动，并获取每一子脉冲数对应的实际床板运动位移；

根据各个子脉冲数及实际床板运动位移计算各个子脉冲数下的传动比；

根据所述各个子脉冲数下的传动比及预设值执行校准动作。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，计算伺服驱动器控制床板由初始位置移动至目标位置的运动距离和理论脉冲数，包括以下：

根据所述初始位置和目标位置之间的距离，记为所述运动距离；

获取所述预设值，根据所述运动距离与所述预设值的比值获得所述理论脉冲数。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，根据各个子脉冲数及实际床板运动位移计算各个子脉冲数下的传动比，包括以下：

对于每一实际床板运动位移，计算所述实际床板运动位移与所述子脉冲数的比值，获得所述子脉冲数下的传动比。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述校准方法还包括以下：

控制所述床板由第一位置移动至第二位置；

根据所述第一位置和第二位置计算伺服驱动器的第一脉冲数；

基于所述第一脉冲数使伺服驱动器控制床板运动，并获取所述第一脉冲数下的第一实际运动距离；

根据所述第一位置、第二位置、第一脉冲数以及第一实际运动距离计算床板由第一位置移动至第二位置的传动比，并根据所述预设值执行校准动作。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和第二位置计算伺服驱动器的第一脉冲数，包括以下：

每一子脉冲数均对应一子运动距离；

由所述初始位置对各个子运动距离进行逐序标记，以确定所述第一位置和第二位置所位于的子距离区间；

根据子脉冲数下的传动比以及第一位置和第二位置之间的子距离区间个数计算第一脉冲数。

6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，所述根据子脉冲数下的传动比以及第一位置和第二位置之间的子距离区间个数计算第一脉冲数，包括以下：

设第一位置X₁位于第Y₁子距离区间，第二位置X₂位于第Y₂子距离区间；

第Y₁子距离区间对应的子脉冲下的传动比n₁，第Y₂子距离区间对应的子脉冲下的传动比n₂，则根据下式获得第一脉冲数：

其中，为第Y₁子距离区间的长度，分别为第一位置X₁、第二位置X₂距初始位置的长度，A为子脉冲数。

7.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于：

采用编码器读取床板由初始位置移动至目标位置的运动距离。

8.一种床板运动校准系统，其特征在于，包括床板以及控制床板运动伺服驱动器，所述校准系统还包括以下：

第一计算模块，用于计算伺服驱动器控制床板由初始位置移动至目标位置的运动距离和理论脉冲数；

分割模块，用于对所述理论脉冲数进行均匀划分，获得预设数量的子脉冲数；

位移采集模块，用于采用伺服驱动器逐个根据所述子脉冲数控制床板由初始位置运动，并获取每一子脉冲数对应的实际床板运动位移；

第二计算模块，用于根据各个子脉冲数及实际床板运动位移计算各个子脉冲数下的传动比；

校准模块，用于根据所述各个子脉冲数下的传动比及预设值执行校准动作。

9.根据权利要求8所述的校准系统，其特征在于：所述校准系统还包括用于读取所述床板运动距离以及实际床板运动位移的编码器。