[发明专利]一种清洁控制方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁控制方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人的清洁任务，根据所述清洁任务确定所述清洁机器人的清洁模式；

根据所述清洁模式确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态，所述工作状态包括所述清洁组件回到所述清洁机器人机身内的第一工作状态，以及所述清洁组件伸出所述清洁机器人机身外的第二工作状态；

控制所述清洁组件在确定的工作状态下执行所述清洁任务；

其中，若所述清洁任务为对无障碍区域进行清洁，则确定所述清洁机器人的清洁模式为路径规划清洁模式；

若所述清洁任务为对障碍区域周围进行清洁，则确定所述清洁机器人的清洁模式为沿边探索清洁模式，在沿边模式时被困或打滑，则控制清洁组件工作在第一工作状态。

2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态，包括：

若所述清洁模式为路径规划清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第一工作状态；

若所述清洁模式为沿边探索清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第二工作状态。

3.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述若所述清洁模式为沿边探索清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第二工作状态之后，所述方法还包括：

确定在所述清洁组件处于所述第二工作状态时是否会导致所述清洁机器人运动受阻；

若为是，则控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态。

4.根据权利要求3所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态，包括：

若所述清洁机器人沿内拐角的第一壁移动，则在检测到所述清洁机器人由所述内拐角的第一壁运动至距离所述内拐角的第二壁第一预设距离时，控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态。

5.根据权利要求4所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态之后，还包括：

在所述清洁机器人运动至所述内拐角的第二壁时，判断所述清洁机器人的运动方向是否与所述内拐角的第二壁平行；

若为是，则控制所述清洁组件从所述第一工作状态切换至所述第二工作状态。

6.根据权利要求3所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态，包括：

若所述清洁机器人沿外拐角的第一壁移动，则在检测到所述清洁机器人由所述外拐角的第一壁运动至距离所述外拐角的第二壁第二预设距离时，控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态。

7.根据权利要求3所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态，包括：

若所述清洁机器人沿外拐角的第一壁移动，则判断沿边传感器是否检测到所述外拐角的第一壁；

若为否，则控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态。

8.根据权利要求6或7所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态之后，还包括：

在所述清洁机器人运动至所述外拐角的第二壁时，判断所述清洁机器人的运动方向是否与所述外拐角的第二壁平行；

若为是，则控制所述清洁组件从所述第一工作状态切换至所述第二工作状态。

9.一种清洁机器人，应用于如权利要求1至8任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，包括机身组件，设于所述机身组件的控制组件、动力组件、运动组件和所述清洁组件，所述动力组件驱动所述清洁组件切换所述工作状态，所述运动组件驱动所述清洁机器人运动，所述控制组件控制所述清洁组件实现所述的清洁控制方法。