[发明专利]一种清洁控制方法及清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及其清洁控制方法，清洁控制方法包括：获取清洁机器人的清洁任务，根据所述清洁任务确定所述清洁机器人的清洁模式；根据所述清洁模式确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态，所述工作状态包括所述清洁组件回到所述清洁机器人机身内的第一工作状态，以及所述清洁组件伸出所述清洁机器人机身外的第二工作状态；控制所述清洁组件在确定的工作状态下执行所述清洁任务。上述清洁控制方法，解决机器人在进行沿边清洁即对障碍物边缘进行清洁时的漏清洁问题，具有清洁覆盖率高的特点。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，特别涉及一种清洁控制方法。还涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，按照应用范围和用途的不同，清洁机器人有不同类型。

现有的清洁机器人在地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，吸尘清洁主要通过设置风机来将地面的垃圾吸取到清洁机器人内的尘盒内进行收集，当清洁机器人工作一定时长时倾倒出尘盒内的垃圾；拖地清洁主要通过设置清洁组件来对地面进行拖地清洁，清洁机器人工作一定时长需要对清洁组件进行清洗。为方便避障，目前清洁机器人大多设计为圆形，其清洁组件的位置固定且宽度比机身的宽度小，从而隐藏于机身的轮廓内部。例如，现有机型大都采用两个圆形刷盘，由于结构限制，现有的刷盘设计基本没有机身宽，造成机器在沿墙清洁时无法对边沿进行彻底清洁，在贴墙边存在遗漏的清洁区域。

因此，如何能够提供一种解决上述技术问题的清洁控制方法是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种清洁控制方法，解决机器人在进行沿边清洁即对障碍物边缘进行清洁时的漏清洁问题，具有清洁覆盖率高的特点。本发明的另一目的是提供一种清洁机器人。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁控制方法，包括：

获取清洁机器人的清洁任务，根据所述清洁任务确定所述清洁机器人的清洁模式；

根据所述清洁模式确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态，所述工作状态包括所述清洁组件回到所述清洁机器人机身内的第一工作状态，以及所述清洁组件伸出所述清洁机器人机身外的第二工作状态；

控制所述清洁组件在确定的工作状态下执行所述清洁任务。

优选地，所述获取清洁机器人的清洁任务，根据所述清洁任务确定所述清洁机器人的清洁模式，包括：

若所述清洁任务为对无障碍区域进行清洁，则确定所述清洁机器人的清洁模式为路径规划清洁模式；

若所述清洁任务为对障碍区域周围进行清洁，则确定所述清洁机器人的清洁模式为沿边探索清洁模式。

优选地，所述根据所述清洁模式确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态，包括：

若所述清洁模式为路径规划清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第一工作状态；

若所述清洁模式为沿边探索清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第二工作状态。

优选地，所述若所述清洁模式为沿边探索清洁模式，则确定所述清洁机器人的清洁组件的工作状态为所述第二工作状态之后，所述方法还包括：

确定在所述清洁组件处于所述第二工作状态时是否会导致所述清洁机器人运动受阻；

若为是，则控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态。

优选地，所述控制所述清洁组件从所述第二工作状态切换至所述第一工作状态，包括：