[发明专利]纯电动车蠕行自适应控制方法

权利要求书

1.一种纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；

在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；

根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，其中，车辆进入蠕行模式的方式包括滑行状态或制动状态，转矩控制方式包括车辆以预设固定转矩运行，电机输出预设固定转矩，电机对转速不做控制；转速控制方式包括通过比较转速变化调节电机输出转矩；

所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，车辆按定义的最大蠕行车速前行，此时电机处于转矩控制模式，

车辆在平路蠕行碰到凸起型障碍时，此时蠕行转矩小于车辆驱动转矩，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺前行，直至通过凸起型障碍，

车辆在平路蠕行碰到坑洼型障碍时，此时驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，控制车辆后退后继续前行，并对车辆后退后继续前行的次数进行计数，在第二次前行时，继续保持驱动转矩不变，若车辆在第二次前行后依然会后退，控制车辆后退后继续前行，连续两次无法前行时，在车辆开始第三次前行时，检测电机转速变化率，通过转速变化率调整转矩加载速率，以增加电机输出转矩，保证车辆平顺通过坑洼型障碍。

2.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括同时满足以下条件：

车辆处于高低压上电状态；

挡位信号处于前进挡或后退挡；

油门踏板未踩下，且制动踏板未踩下；

挡位信号不处于驻车挡或手刹未拉起或电子驻车制动系统处于未夹紧状态。

3.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆由滑行状态进入蠕行时，响应于整车控制器发出的指令信号，通过电机控制器控制电机进入转速模式，将电机的转速调整至目标转速；

在电机转速低于目标转速时，通过电机控制器增加电机转矩；

在电机转速高于目标转速时，通过电机控制器减小电机转矩。

4.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆在坡路上由制动状态进入蠕行状态时，电机进入堵转模式，记录堵转转矩，以判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；

根据堵转转矩计算坡度。

5.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆在坡路上由制动状态进入蠕行时，电机驱动转矩在堵转转矩基础上增大，通过坡度查表，按照设定的蠕行转速爬坡，根据电机转速变化率，调整前行转矩。

6.根据权利要求1所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

当车辆处于坡路时，根据不同坡度所对应的不同车速，确定电机蠕行转矩。