[发明专利]纯电动车蠕行自适应控制方法

说明书

本发明公开了一种纯电动车蠕行自适应控制方法，包括：判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；根据车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节。本发明的纯电动车蠕行自适应控制方法，根据车辆进入蠕行模式的方式以及路面条件，控制电机对电机转矩进行调节，无论车辆处于何种状态，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行，控制电机在转矩控制方式和转速控制方式之间切换，解决车辆处于恶劣路面时，油门踏板和制动踏板控制不协调引起的车辆前窜后溜等不舒适问题，此时车辆自行识别恶劣工况，驾驶员只要握好方向盘，即可蠕行通过。

技术领域

本发明涉及电动车辆技术领域，尤其涉及一种纯电动车蠕行自适应控制方法

背景技术

车辆的蠕行状态是指车辆在低速行驶时，当油门踏板和制动踏板未踩下时，车辆以某一车速低速稳定行驶的状态。

目前，电动车的蠕行控制只考虑到平路状态，当满足进入蠕行模式时，电机输出固定蠕行转矩，车辆以蠕行车速开始前行。当车辆处于坡道或者其他恶劣路面时，所需驱动转矩大于蠕行转矩，此时车辆无法蠕行，车辆静止，驱动电机处于小扭矩堵转状态。现有技术或利用车辆坡道传感器，或利用汽车电子稳定控制系统（ESC）来解决坡道蠕行的问题。然而，车辆处于恶劣路面时，这两种方法都会产生由于油门踏板和制动踏板控制不协调而引起车辆前窜后溜等不舒适的现象，影响驾驶体验。

因此，亟需一种纯电动车蠕行自适应控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种纯电动车蠕行自适应控制方法，以解决上述现有技术中的问题，在车辆处于何种状态下，电机都能自适应调节输出转矩，保证车辆平顺前行。

本发明提供了一种纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，包括：

判断车辆是否满足蠕行模式进入条件；

在车辆满足蠕行模式进入条件时，确定车辆进入蠕行模式的方式；

根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节。

如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述判断车辆是否满足蠕行模式进入条件，具体包括同时满足以下条件：

车辆处于高低压上电状态；

挡位信号处于前进挡或后退挡；

油门踏板未踩下，且制动踏板未踩下；

挡位信号不处于驻车挡或手刹未拉起或电子驻车制动系统处于未夹紧状态。

如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，车辆进入蠕行模式的方式包括滑行状态或制动状态。

如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆由滑行状态进入蠕行时，响应于整车控制器发出的指令信号，通过电机控制器控制电机进入转速模式，将电机的转速调整调整至目标转速；

在电机转速低于目标转速时，通过电机控制器增加电机转矩；

在电机转速高于目标转速时，通过电机控制器减小电机转矩。

如上所述的纯电动车蠕行自适应控制方法，其中，优选的是，所述根据所述车辆进入蠕行模式的方式和/或路面条件，电机以转矩控制方式或转速控制方式对电机转矩进行调节，具体包括：

车辆在平路上由制动状态进入蠕行时，车辆按定义的最大蠕行车速前行，此时电机处于转矩控制模式，