[发明专利]一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法及装置

权利要求书

1.一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：

1)在气道砂芯的生产流水线中设置去毛刺台(2)和机器人，该机器人具有机械手(1)，所述机械手(1)通过机械手臂连接机器人的控制端，该机械手(1)包括夹爪机构(1-1)和去毛刺刀棒机构(1-2)；

2)首先利用机械手(1)的夹爪机构(1-1)抓取工件，放置在去毛刺台(2)并定位于固定，然后利用机械手(1)的去毛刺刀棒机构(1-2)自动去除工件中的毛刺，完成自动去毛刺过程；所述机械手(1)通过机械手臂连接机器人的控制端；构成自动控制机构；

3)再由夹爪机构(1-1)抓取所述工件放置到输送带，传送至出料口；完成自动搬送过程；所述机械手(1)通过机械手臂连接机器人的控制端；构成自动控制机构。

2.根据权利要求1所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：所述机器人为中型机器人，以方便实现搬送及去毛刺功能；由机器人的机械手(1)负责将造型后的气道砂芯自动取出后将砂芯放置在去毛刺台(2)定位，然后机器人控制去毛刺刀棒机构(1-2)对砂芯去毛刺；再由机器人的机械手(1)将去毛刺砂芯搬送至输送带。

3.根据权利要求1所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：第2)点所述利用夹爪机构(1-1)抓取工件，是指机器人的机械手(1)进入气道砂芯砂芯造型机内的取件区，同时抓取两个气道砂芯砂芯，所述二个气道砂芯砂芯包括EX型气道砂芯和IN型气道砂芯。

4.根据权利要求1所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：第2)点所述利用毛刺刀棒机构(1-2)自动去除工件中的毛刺，是指机械手(1)同时抓取夹紧EX型砂芯及IN型砂芯后，移送到砂芯去毛刺台(2)的夹具定位处，当机械手将所述气道砂芯砂芯放置在去毛刺刀棒机构的夹具定位处后，机械手将夹爪机构(1-1)的夹爪松开；由毛刺棒状态检知确认EX型砂芯及IN型砂芯；通过去毛刺刀棒确认无误后开始进行去毛刺作业，先进行EX型砂芯去毛刺，再进行IN型砂芯去毛刺，去毛刺完成机器人旋转转换为夹爪位置。

5.根据权利要求1所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：第3)点所述夹爪机构(1-1)抓取所述工件放置到输送带，是指进行已去毛刺砂芯抓取，由机械手抓取气道砂芯砂芯后移动到输送带松夹放料后，机械手返回气道砂芯砂芯造型机内的取件区进行下一次取件。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的方法，其特征在于：由机械手抓取气道砂芯砂芯后移动到输送带松夹放料后，工件进入到输送带并传送至出料口，由目视人员进行目视检查及装车。

7.一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的装置，包括气道砂芯生产线，其特征在于：在气道砂芯生产线上设置有机器人和去毛刺台(2)，所述机器人具有机械手(1)，所述机械手(1)通过机械手臂连接机器人的控制端，该机械手(1)包括夹爪机构(1-1)和去毛刺刀棒机构(1-2)，夹爪机构(1-1)具有两对手指式夹爪(1-1-1)，所述两对手指式夹爪(1-1-1)设置在夹爪座(1-1-2)上，夹爪座(1-1-2)通过法兰(1-1-3)与连接座(1-3)连接，形成易装拆式连接结构，以方便更换手指式夹爪(1-1-1)；连接座(1-3)与机械手臂活动连接，形成可旋转式连接结构；去毛刺刀棒机构(1-2)与夹爪机构(1-1)垂直设置，包括钢刀棒(1-2-1)和刀座(1-2-2)，钢刀棒(1-2-1)设置在刀座(1-2-2)上，刀座(1-2-2)与连接座(1-3)固定连接，形成可旋转式连接结构。

8.根据权利要求7所述的一种气道砂芯自动去毛刺及自动搬送的装置，其特征在于：在刀座(1-2-2)上连接有吹气结构(1-4)，该吹气结构(1-4)垂直设置在刀座(1-2-2)上，形成与钢刀棒(1-2-1)平行结构。