[发明专利]一种避障路径确定方法、装置、电子设备、芯片及介质

权利要求书

1.一种避障路径确定方法，其特征在于，包括：

在初始轨迹上选取起始避障位置和结束避障位置；

根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置；

根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径，所述避障路径对应的加加速度连续。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置，包括：

在所述起始避障位置和所述结束避障位置间，沿所述初始轨迹选取锚点；

确定所述锚点对应的采样线；

在所述采样线上选取中间避障位置；

在选取至少两个锚点时，各所述锚点对应的中间避障位置位于障碍物同一侧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样线上设有采样点，在所述采样线上选取中间避障位置，包括：

确定障碍物膨胀区域；

将所述采样线上，距离所述障碍物膨胀区域边界最近且在障碍物膨胀区域外的采样点确定为中间避障位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样线上设有采样点，在所述采样线上选取中间避障位置，包括：

按照距离所述锚点由近到远的顺序，依次在所述采样线上的采样点中选取目标采样点；

确定所述目标采样点与所述障碍物的边缘的距离是否超过预设阈值；

若是，则将所述目标采样点确定为中间避障位置；

若否，按照距离所述锚点由近到远的顺序重新选取下一个目标采样点，直至确定出中间避障位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述采样线上选取中间避障位置，包括：

确定障碍物膨胀区域；

将所述障碍物膨胀区域与所述采样线的交点中的目标点确定为中间避障位置；在所述采样线的数量为至少两个时，每条采样线对应的目标点位于障碍物同一侧。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径，包括：

确定所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置中，任意两个相邻避障位置间的避障子路径，所述避障子路径以五次多项式形式表示；

连接各所述避障子路径形成避障路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采样线为所对应锚点处所述初始轨迹的法线，所述起始避障位置、所述结束避障位置以及各所述中间避障位置对应的速度大小均相同，各所述中间避障位置对应的行进方向与所述初始轨迹上对应的锚点处的行进方向相同，各所述中间避障位置对应的加速度为0。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径之后，还包括：

检验所述避障路径的安全性；

若检验结果指示避障路径不安全，则重新确定中间避障位置，直至检验结果指示避障路径安全。

9.一种避障路径装置，其特征在于，包括：

选取模块，用于在初始轨迹上选取起始避障位置和结束避障位置；

第一确定模块，用于根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置；

第二确定模块，用于根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径，所述避障路径对应的加加速度连续。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。