[发明专利]一种避障路径确定方法、装置、电子设备、芯片及介质

说明书

本发明公开了一种避障路径确定方法、装置、电子设备、芯片及介质。所述方法包括：在初始轨迹上选取起始避障位置和结束避障位置；根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置；根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径，所述避障路径对应的加加速度连续。利用该方法，通过起始避障位置、结束避障位置和中间避障位置有效的确定出加加速度连续的避障路径，避免加速度的突变所导致的对电子设备与地面接触部分的受力波动，能够有效降低电子设备的损耗，从而避免电子设备使用寿命的降低，若电子设备为清洁设备时，还可以避免清洁效果的下降。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避障路径确定方法、装置、电子设备、芯片及介质。

背景技术

随着科技的发展，电子设备得到了广泛的应用。电子设备种类众多，以电子设备为移动机器人为例，移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。

移动机器人在移动的过程中应该避免碰到障碍物，从而降低移动机器人的损耗。故，如何降低电子设备在工作过程中的损耗，增加电子设备的寿命是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种避障路径确定方法、装置、电子设备、芯片及介质，基于所确定的避障路径能够避免电子设备碰撞障碍物，也避免加速度突变导致的对电子设备与地面接触部分的受力波动，以有效降低电子设备的损耗，从而避免电子设备使用寿命的降低，若电子设备为清洁设备时，还可以避免清洁效果的下降。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障路径确定方法，包括：

在初始轨迹上选取起始避障位置和结束避障位置；

根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置；

根据所述中间避障位置、所述起始避障位置和所述结束避障位置确定避障路径，所述避障路径对应的加加速度连续。

利用该方法确定的避障路径能够避免加速度的突变所导致的对电子设备与地面接触部分的受力波动，能够有效降低电子设备的损耗，从而避免电子设备使用寿命的降低，若电子设备为清洁设备时，还可以避免清洁效果的下降。

可选的，所述根据所述起始避障位置和所述结束避障位置，确定中间避障位置，包括：

在所述起始避障位置和所述结束避障位置间，沿所述初始轨迹选取锚点；

确定所述锚点对应的采样线；

在所述采样线上选取中间避障位置；

在选取至少两个锚点时，各所述锚点对应的中间避障位置位于障碍物同一侧。

本实施例细化了确定中间避障位置的技术手段，相对于随机选取而言，能够更加快速准确的确定避障位置。

可选的，各所述锚点在所述起始避障位置和所述结束避障位置间均匀分布。

本实施例细化了锚点的具体位置，其中，相邻锚点之间的距离可以根据实际应用自定义设置。

可选的，所述中间避障位置从所述采样线上的采样点中选取，每条采样线上各所述采样点间均匀分布或非均匀分布。

本实施例细化了中间避障位置的选取手段，其中，相邻采样点之间的距离可以根据实际应用自定义设置，例如，在采样线上各采样点间非均匀分布时，靠近障碍物的相邻采样点之间的距离大于远离障碍物的相邻采样点之间的距离，以在保证中间避障位置能够供电子设备避障的基础上，能够进一步保证更加快速选取出中间避障位置。

可选的，所述采样线上设有采样点，在所述采样线上选取中间避障位置，包括：

确定障碍物膨胀区域；