[发明专利]车辆的路径规划方法和控制装置

权利要求书

1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的周边车辆信息，所述周边车辆包括与所述车辆即将同一方向驶入下一路段且与所述车辆距离小于第一阈值的一辆或多辆车辆；

获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划；

基于所述车辆的周边车辆的信息计算所述局部路径规划对应的实时全局混乱度；

基于所述局部路径规划和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述车辆通过所述下一路段的通行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周边车辆的信息包括以下信息中的至少一个：

所述周边车辆的数量、所述周边车辆的位置、所述周边车辆的姿态、所述周边车辆的类型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划，包括：

基于所述周边车辆的信息，结合贪婪寻路算法获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边车辆的信息，结合贪婪寻路算法获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划，包括：

基于所述周边车辆的信息确定所述周边车辆的实时占位栅格概率，所述实时占位栅格概率用于指示所述周边车辆出现在栅格所对应的区域的实时概率；

基于所述周边车辆的实时占位栅格概率，结合所述贪婪寻路算法获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边车辆的信息确定所述周边车辆的实时占位栅格概率，包括：

将所述周边车辆所占的栅格的实时占位栅格概率确定为第一数值；

增加所述周边车辆的车头周边部分的实时占位栅格概率至第二数值，所述第二数值大于第一数值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据装载在所述车辆上的激光雷达或传感器对所述车辆的周围环境进行扫描，以确定所述周边车辆信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的周边车辆的信息计算所述局部路径规划对应的实时全局混乱度，包括：

按照以下公式计算所述实时全局混乱度：

其中，表示采取第j种局部路径规划对应的实时全局混乱度，n为所述周边车辆的数量，i表示第i个周边车辆，k_i表示第i个周边车辆的车型系数，ΔAngle_i表示第i个周边车辆的横亘角度，表示第i个周边车辆在所述车辆采取第j种局部路径规划后预计堵塞的时长。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部路径规划和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述车辆通过所述下一路段的通行路径，包括：

基于所述局部路径规划通过所述下一路段的预计时长和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述通行路径，其中，所述通行路径使得所述预计时长与所述全局混乱度的和小于第二阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部路径规划通过所述下一路段的预计时长和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述通行路径，包括：

按照以下公式规划所述通行路径：

其中，V(X_j)表示采取第j种局部路径策略需要的时长与采取第j种局部路径策略后引起的全局混乱度进行归一化后的和，X_j表示采取的第j种局部路径策略，Len(X_j)表示采取第j种局部路径策略需要的时长，Mess(X_j)表示采取第j种局部路径策略后引起的全局混乱度，N_Len表示Len函数的归一化系数，N_Mess表示Mess函数的归一化系数。