[发明专利]车辆的路径规划方法和控制装置

说明书

本申请提供了一种车辆的路径规划方法和控制装置，该方法包括：获取所述车辆的周边车辆信息，所述周边车辆包括与所述车辆即将同一方向驶入下一路段且与所述车辆距离小于第一阈值的一辆或多辆车辆；获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划；基于所述车辆的周边车辆的信息计算所述局部路径规划对应的实时全局混乱度；基于所述局部路径规划和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述车辆通过所述下一路段的通行路径。本申请实施例提供的方案，使得车辆快速通过拥堵道路的同时，可以兼顾该道路的通畅度，从而可以使得该车辆有更好的规划能力和更优质的出行效果。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆的路径规划方法和控制装置。

背景技术

随着智能驾驶车辆保有量的增长以及智能驾驶技术的成熟，未来将会有更多的场景需要智能驾驶能力帮助车辆通过。目前的智能驾驶技术主要用于解决如高速、高架、园区等简单路况的场景。但在可以预见的将来，市场及消费者会越来越期待城区智能驾驶的出现，而在城区(如闹市区或者无红绿灯)的道路，一旦遇到较大的车流，就很容易发生拥堵，导致车辆通行困难。

针对上述问题，一种方案是，利用多车的协同通讯，通过狭窄道路的车辆相互发送历史及当前的自车状态与控制指令，每辆车都能够了解当前道路所有车辆发送的信息，从而可以控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。然而，该方案中，道路车辆必须遵循同样的技术规格和通讯、数据规范，保证相互之间都能够发送历史及当前的一切车辆信息。而智能驾驶车辆替代传统车辆是一个渐进的过程，难以保证道路场景所有车辆都有通讯能力，这种近乎对道路所有车辆状态近乎“全知”的方案实施成本较高。另外该方案仅考虑了安全和高效两个计算目标，追求自身利益最大化，而忽略了对道路其他车辆畅通的贡献，有可能在追求自身利益最大化的时候，反而导致道路整体通行能力的下降，甚至对车辆通行起到反作用。

另一种方案是，结合地图导航，增加对拐弯后拥堵状况的考虑，若识别到拥堵则降低采用该路线的倾向，即通过避开拥堵路段来进行路径规划。但是这种方案并没有从根本上解决拥堵路段通行的问题。如在某些情况下，有些拥堵路段无法避开，或者避开的代价极大，那么这种方案的有效性就会遇到很大的挑战。

发明内容

因此，本申请提供一种车辆的路径规划方法和控制装置，可以合理规划通行路径，既可以让自车顺利通过，又能减少对周围其它车辆通行的影响。

第一方面，提供一种车辆的路径规划方法，该方法包括：获取所述车辆的周边车辆信息，所述周边车辆包括与所述车辆即将同一方向驶入下一路段且与所述车辆距离小于第一阈值的一辆或多辆车辆；获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划；基于所述车辆的周边车辆的信息计算所述局部路径规划对应的实时全局混乱度；基于所述局部路径规划和所述局部路径规划对应的实时全局混乱度规划所述车辆通过所述下一路段的通行路径。。

本申请实施例提供的方案，通过获取的局部路径规划和计算的实时全局混乱度规划车辆的通行路径，使得车辆快速通过拥堵道路的同时，可以减少对周围其它车辆通行的影响，即可以兼顾该道路的通畅度，从而可以使得该车辆有更好的规划能力和更优质的出行效果。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述周边车辆的信息包括以下信息中的至少一个：所述周边车辆的数量、所述周边车辆的位置、所述周边车辆的姿态、所述周边车辆的类型。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划，包括：基于所述周边车辆的信息，结合贪婪寻路算法获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划。

本申请提供的方案，通过基于周边车辆的信息，结合贪婪寻路算法获取车辆通过下一路段局部路径规划，有利于局部路径规划的获取，从而有助于通行路径的规划。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述基于所述周边车辆的信息，结合贪婪寻路算法获取所述车辆通过下一路段的局部路径规划，包括：