[发明专利]车辆抖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆抖动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取发动机的摩擦扭矩；

根据所述摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩；

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；根据所述特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；获取发动机的转速变化量，根据所述转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；根据所述驱动电机基础扭矩和所述驱动电机调节扭矩获取所述驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为所述发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为所述驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速小于所述第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从所述发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从所述驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取发动机的摩擦扭矩，包括：

获取发动机出水口的冷却水温度；

根据所述冷却水温度和发动机转速获取所述摩擦扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩，包括：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据所述特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到所述发电机平衡扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取发动机的转速变化量，包括：

获取发动机的当前转速；

根据发动机的目标转速与所述当前转速的差值，确定所述转速变化量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若发动机转速小于所述第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从所述发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从所述驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0，包括：

获取发电机扭矩清零平滑系数，根据所述发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；

获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据所述驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若发动机转速大于第一转速阈值，则控制发电机和驱动电机的输出扭矩均为0。

7.一种车辆抖动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

摩擦扭矩获取模块，用于获取发动机的摩擦扭矩；

平衡扭矩获取模块，用于根据所述摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩；获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；根据所述特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；获取发动机的转速变化量，根据所述转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；根据所述驱动电机基础扭矩和所述驱动电机调节扭矩获取所述驱动电机平衡扭矩；

输出扭矩控制模块，用于若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为所述发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为所述驱动电机平衡扭矩；还用于若发动机转速小于所述第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从所述发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从所述驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述输出扭矩控制模块还用于获取发电机扭矩清零平滑系数，根据所述发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据所述驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。