[发明专利]车辆抖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆抖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取发动机的摩擦扭矩；根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。采用本方法能够通过根据发动机转速，控制驱动电机和发电机输出一定大小的平衡扭矩，从而在发动机停机过程中消除车辆抖动。能够达到消除车辆抖动的目的。

技术领域

本申请涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种车辆抖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。驻车制动技术是一种能够避免由于汽车临时或者长时间停在一定坡道路面而出现溜车的制动技术。相关技术的汽车上使用的手动气压制动系统的汽车在稳坡过程中，通常会遇到转速突变、扭矩突变导致的车辆抖动的问题。

目前混合动力汽车在稳坡控制过程中，主要根据坡起开关状态、ABS电磁阀等执行机构，输出稳坡制动力，只能解决车辆的溜坡问题，无法消除车辆抖动。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够消除车辆抖动的车辆抖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆抖动控制方法，所述方法包括：

获取发动机的摩擦扭矩；

根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

在其中一个实施例中，获取发动机的摩擦扭矩，包括：

获取发动机出水口的冷却水温度；

根据冷却水温度和发动机转速获取摩擦扭矩。

在其中一个实施例中，根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩，包括：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到发电机平衡扭矩。

在其中一个实施例中，根据摩擦扭矩获取驱动电机平衡扭矩，包括：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；

获取发动机的转速变化量，根据转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；

根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩获取驱动电机平衡扭矩。

在其中一个实施例中，获取发动机的转速变化量，包括：

获取发动机的当前转速；

根据发动机的目标转速与当前转速的差值，确定转速变化量。

在其中一个实施例中，若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0，包括：

获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；