[发明专利]基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法

权利要求书

1.一种基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取车辆跟驰队列中各跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件；

基于各所述跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各所述跟随车辆的期望控制参数；

基于各所述跟随车辆的期望控制参数分别对各所述跟随车辆进行运动控制。

2.根据权利要求1所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述车辆跟驰队列是基于前车跟随结构的车辆队列。

3.根据权利要求2所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述跟随车辆是所述车辆跟驰队列中除领头车辆以外的车辆，所述当前状态参数包括所述跟随车辆在当前时刻的车辆跟驰误差、相对速度以及加速度。

4.根据权利要求3所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述分别获取车辆跟驰队列中各跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件，包括：

分别获取所述车辆跟驰队列中各所述跟随车辆在当前时刻的车辆跟驰误差、相对速度以及加速度，作为各所述跟随车辆的当前状态参数；

分别获取所述车辆跟驰队列中各所述跟随车辆的安全性约束条件和各所述跟随车辆的内稳定性约束条件，其中，所述安全性约束条件用于限制所述跟随车辆的期望控制参数的范围和期望状态参数的范围，所述内稳定性约束条件用于限制所述跟随车辆在存在扰动的情况下的行驶状态。

5.根据权利要求1所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述基于各所述跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各所述跟随车辆的期望控制参数，包括：

基于各所述跟随车辆的当前状态参数分别建立各所述跟随车辆的状态方程，其中，各所述状态方程体现各所述跟随车辆的当前状态参数、期望控制参数以及期望状态参数之间的关系；

基于各所述跟随车辆的状态方程、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各所述跟随车辆的期望控制参数。

6.根据权利要求5所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述基于各所述跟随车辆的状态方程、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各所述跟随车辆的期望控制参数，包括：

基于各所述跟随车辆的安全性约束条件和内稳定性约束条件对各所述跟随车辆的状态方程进行约束，构建优化目标方程并求解，获取各所述跟随车辆的期望控制参数，其中，所述期望控制参数包括期望加速度。

7.根据权利要求6所述的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其特征在于，所述基于各所述跟随车辆的期望控制参数分别对各所述跟随车辆进行运动控制，包括：

将各所述跟随车辆的期望加速度输入各所述跟随车辆的底层加速度跟随控制器；

通过各所述跟随车辆的底层加速度跟随控制器控制各所述跟随车辆的加速度。

8.一种基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于分别获取车辆跟驰队列中各跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件；

计算模块，用于基于各所述跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各所述跟随车辆的期望控制参数；

控制模块，用于基于各所述跟随车辆的期望控制参数分别对各所述跟随车辆进行运动控制。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制程序，所述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制程序，所述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法的步骤。