[发明专利]车辆行为检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆行为检测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆变道阶段的视频流序列；所述视频流序列包括多帧图像；

根据所述视频流序列检测得到所述多帧图像中所述目标车辆的转向灯的空间信息；

基于所述空间信息检测得到所述多帧图像之间所述转向灯的时序信息；

根据所述时序信息预测得到所述目标车辆的转向灯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述空间信息检测得到所述多帧图像之间所述转向灯的时序信息，包括：

根据所述空间信息对所述多帧图像中的相邻帧图像进行差分处理，得到差分序列；

根据所述差分序列得到所述多帧图像之间所述转向灯的所述时序信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频流序列检测得到所述多帧图像中所述目标车辆的转向灯的空间信息，包括：

将所述视频流序列输入预先训练好的检测网络，所述检测网络对每帧图像进行特征提取，得到所述空间信息；

所述基于所述空间信息检测得到所述多帧图像之间所述转向灯的时序信息，包括：

所述检测网络根据所述空间信息对所述多帧图像中的相邻帧图像进行差分处理，得到差分序列；根据所述差分序列得到所述多帧图像之间所述转向灯的所述时序信息；

所述根据所述时序信息预测得到所述目标车辆的转向灯状态，包括：

所述检测网络根据所述时序信息预测输出所述目标车辆的转向灯状态。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆变道阶段的视频流序列，包括：

获取待测视频流；所述待测视频流中包括所述目标车辆以及至少两个车道；

对所述待测视频流进行检测，确定所述目标车辆由当前车道变为其他车道的变道时刻；

将所述待测视频流中所述变道时刻前后预设时长的图像序列确定为所述视频流序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述待测视频流进行检测，确定所述目标车辆由当前车道变为其他车道的变道时刻，包括：

根据所述待测视频流检测得到所述目标车辆的车辆区域和每个车道的车道区域；其中，所述车辆区域表示所述目标车辆占据车道的路面区域；

确定所述目标车辆的车辆区域与每个所述车道区域的重叠区域；

响应于所述视频流序列中所述重叠区域的面积满足预设阈值条件，确定所述目标车辆由当前车道变为其他车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述视频流序列中所述重叠区域的面积满足预设阈值条件，确定所述目标车辆由当前车道变为其他车道，包括：

根据每个车道对应的所述重叠区域与所述车辆区域的面积比值，确定车辆重叠度；

将各个车辆重叠度中大于预设重叠度阈值的车辆重叠度对应的车道确定为当前车道；

根据所述待测视频流检测得到各个车辆重叠度中，大于预设重叠度阈值的车辆重叠度对应的车道由所述当前车道变换为其他车道，确定所述目标车辆由当前车道变为其他车道。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的车辆区域的过程包括：

对所述视频流序列的图像进行关键点检测，确定所述目标车辆的车轮关键点；

基于所述车轮关键点依次围合形成的多边形，确定所述目标车辆的车辆区域。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述转向灯状态为关闭状态，生成与所述目标车辆对应的告警信息。