[发明专利]一种双触杆定位式三自由度玉米株间除草机

权利要求书

1.一种双触杆定位式三自由度玉米株间除草机，其特征在于，包括行走轮(1)，机架(2)，供电箱(3)，控制盒(4)，组合双触杆定位单元(5)，滑轨避障单元(6)和除草单元(7)，其中，

所述行走轮(1)作为除草机的行走机构；

所述机架(2)作为供电箱(3)、控制盒(4)、组合双触杆定位单元(5)、滑轨避障单元(6)和除草单元(7)的安装载体；

所述供电箱(3)为除草机各电机供电以提供动力；

所述控制盒(4)作为除草机的控制单元，实时接收处理信息并发送控制指令控制滑轨避障单元(6)相对运动，以带动除草单元(7)精准避障和除草；

所述组合双触杆定位单元(5)用于对玉米行内相邻两植株进行定位，根据玉米位置信息控制滑轨避障单元(6)在机具前进方向和机具前进垂直方向二自由度的位移补偿，确定定点精准避障轨迹；

所述除草单元(7)与滑轨避障单元(6)固连，所述除草单元(7)包括除草刀(508),所述除草刀(508)在滑轨避障单元(6)的带动下水平移动的同时进行竖直方向的转动,从而实现沿避障轨迹进行除草；

所述组合双触杆定位单元(5)包括前后安装在机架(2)上的两组双触杆结构，两组所述双触杆结构前后安装距离为250mm，且均安装在供电箱(3)和控制盒(4)的后方，前后两组双触杆结构用于确定相邻两植株相对位置；

每组所述双触杆结构均包括触杆安装架(201)、角度传感器安装架(202)、角度传感器(203)、触杆定位单元联轴器(204)、扭簧(205)、右触杆(206)、左触杆(207)、触杆转动轴(208)和双排轴承座Ⅰ(209)，其中，所述触杆安装架(201)通过螺栓固连在机架(2)内侧，所述角度传感器安装架(202)与触杆安装架(201)焊接连接，所述角度传感器(203)通过螺栓与角度传感器安装架(202)固连，且通过触杆定位单元联轴器(204)与触杆转动轴(208)连接；所述双排轴承座Ⅰ(209)通过螺栓与触杆安装架(201)固连，双排轴承座Ⅰ(209)用于定位触杆转动轴(208)，避免其转动时发生摆动；所述左触杆(207)和右触杆(206)分别与位于左右两侧的触杆转动轴(208)垂直固定连接；所述扭簧(205)套装在触杆转动轴(208)上，且两端分别与触杆转动轴(208)的凸起处和触杆安装架(201)的凸起处固连；机具前进时，右触杆(206)与左触杆(207)遇玉米植株受力旋转，带动触杆转动轴(208)和角度传感器(203)一同转动，角度传感器(203)检测右触杆(206)与左触杆(207)碰触玉米植株时的摆动角度并实时向控制盒(4)反馈角度信息，从而通过计算确定玉米植株位置，当触杆脱离玉米植株时，在扭簧(205)回转力的作用下，右触杆(206)与左触杆(207)快速回位。

2.根据权利要求1所述的一种双触杆定位式三自由度玉米株间除草机，其特征在于，所述供电箱(3)为电池，安装在与机架(2)前梁焊接的支撑架一侧；所述控制盒(4)与供电箱(3)并排放置且其安装在与机架(2)前梁焊接的支撑架的另一侧。