[发明专利]一种托盘机器人的控制系统及工作效率的提升方法

权利要求书

1.一种托盘机器人的控制系统，包括移动本体、伸缩臂、举升机构；所述伸缩臂上设置脚轮机构，所述伸缩臂通过所述脚轮机构主动离开或是回到所述移动本体，所述举升机构安装在所述伸缩臂上；所述移动本体上设置驱动机构，所述移动本体通过所述驱动机构达到指定位置；

其特征在于：还包括第一检测模块，第二检测模块，控制器，

所述第一检测模块用于检测所述伸缩臂伸出所述移动本体的长度；

所述第二检测模块用于检测所述举升机构的举升高度；

所述控制器通过不断接收所述第一检测模块的信息和所述第二检测模块的信息，对所述移动本体、所述伸缩臂、所述举升机构发送执行信号。

2.根据权利要求1所述的托盘机器人的控制系统，其特征在于：所述第一检测模块包括拉线传感器、测距激光传感器、位置开关、电子数码计数器中的一种。

3.根据权利要求1所述的托盘机器人的控制系统，其特征在于：所述第一检测模块包括拉线传感器、测距激光传感器、位置开关、电子数码计数器中的一种。

4.根据权利要求1所述的托盘机器人的控制系统，其特征在于：所述控制器包括PLC。

5.一种托盘机器人工作效率的提升方法，其特征在于，包括移动本体、伸缩臂、举升机构；通过托盘机器人的控制系统完成托盘搬运工作：所述托盘机器人的控制系统包括权利要求1—4任意一项所述的托盘机器人的控制系统；

具体托盘搬运步骤如下：

S1设定伸缩臂具有第一伸缩长度、第二伸缩长度；

S2设定举升机构具有第一举升高度，第二举升高度、第三举升高度；

S3所述移动本体到达工作目标；

S4所述伸缩臂开始工作，在伸缩臂达到第一伸缩长度时，所述举升机构开始升起，在所述伸缩臂达到第二伸缩长度时，所述举升机构达到第一举升高度，所述第一举升高度即将将所述目标托盘托起；此时所述伸缩臂停止工作，所述举升机构工作继续工作；

S5在所述举升机构继续升起到第二举升高度时，所述移动本体开始主动向所述伸缩臂移动，使所述伸缩臂被动向所述移动本体回缩，此时所述举升机构继续工作；

S6在所述举升机构达到第三举升高度时，所述伸缩臂完全回到所述移动本体内；

S7所述举升机构开始回落到初始状态，所述目标托盘落在所述移动本体上；

S8所述移动本体将所述目标托盘搬运至对应目标位置。