[发明专利]一种托盘机器人的控制系统及工作效率的提升方法

说明书

本发明公开了一种托盘机器人的控制系统及工作效率的提升方法，包括移动本体、伸缩臂、举升机构；通过托盘机器人的控制系统完成托盘搬运工作；具体托盘搬运步骤如下：移动本体到达工作目标锁定目标托盘；伸缩臂工作达到第一伸缩长度时，举升机构开始升起，在伸缩臂达到第二伸缩长度时，举升机构升至即将触碰目标托盘底高度；举升到达第二高度，移动本体主动向伸缩臂移动，举升到第三高度，移动本体到达目标托盘下方；举升机构回落，移动本体将目标托盘搬运至对应目标位置。本发明对运行过程进行优化，实现某一段时间内前后两个动作的联动，可以节省下一动作的等待时间，提高整体运行效率。

技术领域

本发明涉及AGV领域，具体涉及一种托盘机器人的控制系统及工作效率的提升方法。

背景技术

AGV搬运车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。其中，在为了减少搬运过程中AGV搬运车的旋转半径，如图1所示，是现有技术中的新型AGV搬运车，该搬运车的伸缩臂可以完全回到本体内，旋转半径就是车体本身的半径，其工作过程如下：伸缩臂从移动本体离开到达目标托盘下方静止，然后举升机构开始工作，举升机构将目标托盘举起到达一定高度后静止，移动本体移动到目标托盘下方静止，然后举升机构回落将托盘放置在移动本体上，移动本体将目标托盘运载到指定位置；在上述工作过程中，每一步动作都需要在上一步动作完全执行完毕后再开始执行，浪费了大量的空行程等待时间，工作效率比较低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种托盘机器人的控制系统及工作效率的提升方法，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本发明提出的技术方案如下：

一种托盘机器人的控制系统，包括移动本体、伸缩臂、举升机构；所述伸缩臂上设置脚轮机构，所述伸缩臂通过所述脚轮机构主动离开或是回到所述移动本体，所述举升机构安装在所述伸缩臂上；所述移动本体上设置驱动机构，所述移动本体通过所述驱动机构达到指定位置。

还包括第一检测模块，第二检测模块，控制器。

所述第一检测模块用于检测所述伸缩臂伸出所述移动本体的长度。

所述第二检测模块用于检测所述举升机构的举升高度。

所述控制器通过不断接收所述第一检测模块的信息和所述第二检测模块的信息，对所述移动本体、所述伸缩臂、所述举升机构发送执行信号。

进一步的：所述第一检测模块包括拉线传感器、测距激光传感器、位置开关、电子数码计数器中的一种。

进一步的：所述第一检测模块包括拉线传感器、测距激光传感器、位置开关、电子数码计数器中的一种。

进一步的：所述控制器包括PLC。

一种托盘机器人工作效率的提升方法，包括移动本体、伸缩臂、举升机构；通过托盘机器人的控制系统完成托盘搬运工作：所述托盘机器人的控制系统包括上述任意一项所述的托盘机器人的控制系统；

具体托盘搬运步骤如下：

S1设定伸缩臂具有第一伸缩长度、第二伸缩长度；

S2设定举升机构具有第一举升高度，第二举升高度、第三举升高度；

S3所述移动本体到达工作目标；

S4所述伸缩臂开始工作，在伸缩臂达到第一伸缩长度时，所述举升机构开始升起，在所述伸缩臂达到第二伸缩长度时，所述举升机构达到第一举升高度，所述第一举升高度即将将所述目标托盘托起；此时所述伸缩臂停止工作，所述举升机构工作继续工作；

S5在所述举升机构继续升起到第二举升高度时，所述移动本体开始主动向所述伸缩臂移动，使所述伸缩臂被动向所述移动本体回缩，此时所述举升机构继续工作；