[发明专利]清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备

说明书

本发明涉及清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备，方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100‑103，确定清洁组合任务中子任务的执行顺序。本发明解决了自动驾驶清洁设备的组合任务的子任务调度执行顺序问题，既满足了用户需求，又提升了清洁设备的清洁作业效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种清洁组合任务调度方法、一种清洁组合任务调度装置、一种处理设备、一种计算机可读存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种芯片系统、一种计算机系统、一种清洁设备。

背景技术

无人驾驶清洁设备在执行作业时，一般是分区清洁，且清洁区域一般是不连通的，为了方便操作员快速地操作自动驾驶车辆完成全部清洁区域的清洁，一般会将多个区域组成组合任务，然后下发给自动驾驶清洁设备。自动驾驶清洁设备接收到组合任务后，逐个对清洁区域进行清洁，目前对组合任务中的子任务并没有一套较为完善的方案来确定子任务的优先级，从而导致组合任务清洁可能存在不合理的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供以下技术方案。

为实现上述目的，本发明第一方面，提供清洁组合任务调度方法，所述方法包括：

步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；

步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；

步骤102、针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；

步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；

步骤104，重复执行步骤100-103，确定所述清洁组合任务中子任务的执行顺序。

优选的，所述影响因子集合包括以下任意一种或多种影响因子：距离因子、清洁时长因子、用户喜好因子、清洁难度因子和清洁度因子。

优选的，在步骤104之前还包括：

步骤104A、判断所述清洁组合任务中是否还存在未执行子任务，若是则执行步骤104，若否则确定所述清洁组合任务完成，等待下一清洁组合任务。

优选的，在步骤103之后还包括：

步骤103A、将执行分最高的未执行子任务的未执行标签修改为目标子任务标签。

优选的，还包括：

当接收到所述清洁组合任务中一子任务对应的补扫任务时，将所述补扫任务作为未执行子任务添加到所述清洁组合任务中。

优选的，步骤104之前还包括以下步骤：

104B、确定当前执行的目标子任务清洁完成时，判断是否需要对该目标子任务进行补扫；若是，则对所述目标子任务进行补扫；若否则执行步骤104。

本发明第二方面，提供一种清洁组合任务调度装置，包括：

影响因子确定模块，用于确定清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；

影响分计算模块，用于针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行任务的各影响因子对应的影响分；

执行分计算模块，用于针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；

子任务选取模块，用于选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务，触发所述影响因子确定模块。