[发明专利]一种全向触觉机械手

权利要求书

1.一种全向触觉机械手，其特征在于，包括手掌以及设于所述手掌上的三根手指，

所述手指包括指根、指中和指尖和驱动装置，所述指根通过第一转轴与所述手掌铆接，所述指中通过第二转轴与所述指根铆接，所述指尖通过第三转轴与所述指中铆接，

所述驱动装置包括驱动电机、蜗杆、蜗轮和连杆组件，所述蜗杆安装于所述驱动电机的输出轴上，所述蜗轮套设于所述第一转轴上并与所述第一转轴固定连接，所述连杆组件分别与所述蜗轮、所述指根、所述指中和所述指尖相连接，

所述指根、所述指中、所述指尖的表面均设有触觉传感器。

2.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，所述手掌内设有用于设置所述驱动电机的安装座，所述指根与所述安装座铆接，三个所述手指的所述安装座并排设置。

3.根据权利要求2所述的全向触觉机械手，其特征在于，用于覆盖所述安装座的顶壳顶部设有所述触觉传感器。

4.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，所述第二转轴上套设有抵靠所述指根和所述指中的第一扭转弹簧，所述第三转轴上套设有抵靠所述指中和所述指尖的第二扭转弹簧。

5.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，所述手掌内设有电控组件，所述电控组件与所述驱动电机电连接。

6.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，所述驱动电机为直流编码减速电机。

7.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，还包括用于连接外部机械臂的螺纹连接器，所述螺纹连接器安装于所述手掌的底部。

8.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，所述手掌为矩形壳体。

9.根据权利要求1所述的全向触觉机械手，其特征在于，位于所述手掌边缘的两根所述手指设于所述手掌的一侧，位于所述手掌中部的一根所述手指设于所述手掌的另一侧。