[发明专利]一种仿生竹节式软体致动器在审
| 申请号： | 202110990629.5 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113601487A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 王勇;吕仲明;杨宇晨;袁妍;刘正士 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 王积毅 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 竹节 软体 致动器 | ||
1.一种仿生竹节式仿生竹节式软体致动器，其特征在于，包括：
致动器主体，包括若干波峰模块、若干波谷模块及驱动腔体，若干所述波峰模块、若干所述波谷模块沿所述致动器主体的轴向方向交替设置，所述驱动腔体沿所述致动器主体的轴向分布；
内竹节筋模块，设置于所述驱动腔体中，所述内竹节筋模块包括若干第一内周向筋；每个所述第一内周向筋沿一所述波峰模块的周向内轮廓布置。
2.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述第一内周向筋覆盖所述波峰模块的周向内轮廓的部分或全部。
3.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，沿所述波峰模块的内周向轮廓，所述第一内周向筋的厚度一致或者不一致。
4.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述内竹节筋模块还包括若干第二内周向筋；每个所述第二内周向筋一所述波谷模块的周向内轮廓布置。
5.根据权利要求4所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述第二内周向筋覆盖所述波谷模块的周向内轮廓的部分或全部。
6.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述仿生竹节式软体致动器还包括轴向筋模块，所述轴向筋模块包括沿所述致动器主体的轴向方向间隔设置的若干轴向筋板，每个所述轴向筋板连接于相邻的两个所述波峰模块之间。
7.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述仿生竹节式软体致动器还包括外竹节筋模块，所述外竹节筋模块包括若干外周向筋，每个所述外周向筋沿一所述波峰模块或所述波谷模块的周向外轮廓布置。
8.根据权利要求1所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述第一内周向筋位于所述波峰模块处的径向对称面上。
9.一种仿生竹节式软体致动器，其特征在于，包括：
致动器主体，包括若干波峰模块、若干波谷模块及驱动腔体，若干所述波峰模块、若干所述波谷模块沿所述致动器主体的轴向方向交替设置，所述驱动腔体沿所述致动器主体的轴向分布；
外竹节筋模块，所述外竹节筋模块包括若干第一外周向筋，每个所述第一外周向筋沿一所述波谷模块的周向外轮廓布置。
10.根据权利要求9所述的仿生竹节式软体致动器，其特征在于，所述外竹节筋模块还包括若干第二外周向筋每个所述第二外周向筋一所述波峰模块的周向外轮廓布置。
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