[发明专利]一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置

说明书

本发明提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现了点云数据中静止状态的点云数据的识别。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置。

背景技术

在毫米波雷达、自动驾驶领域，点云数据的过滤算法一直是核心问题之一。过去往往通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼等算法进行点云的过滤和噪声的去除，但是这种方式生成的航迹往往受到噪声的影响较大，容易造成航迹的不稳定。

车载场景下点云的动态、静态数据混合在一起，难以处理。在航迹跟踪等应用场景下静态点云会成为噪声影响结果；在栅格建图等应用场景下，动态数据会成为噪声。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，以实现精准识别点云数据中的静止状态的点云。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，包括：

获取毫米波雷达在车辆模型中的标定位置；

获取车辆的行驶速度以及转向的角速度；

获取通过毫米波雷达检测到的点云数据；

将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下；

获取量测点在雷达坐标系下的测量速度；

计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；

基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止。

可选的，上述车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法中，所述车辆模型的坐标系的原点为车辆后轮轴中点；

所述车辆模型的坐标系的横轴为左车轮中心点到右车轮中心点的直线：

所述车辆模型的坐标系的纵轴为以坐标原点到车头中点的直线；

所述车辆模型的坐标系的横轴正方向为左后轮到右后轮的方向；

所述车辆模型的坐标系的纵轴正方向为车辆前进方向；

毫米波雷达在车辆模型中的标定位置包括，所述毫米波雷达在所述车辆模型的坐标系中的横轴坐标x、纵轴坐标y以及毫米波雷达的法线方向与车辆前进方向之间的夹角angle。

可选的，上述车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法中，获取车辆的行驶速度以及转向的角速度，包括：

通过车辆中控或车载组合导航设备获取车辆的行驶速度以及转向的角速度。

可选的，上述车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法中，所述点云数据包括：

量测点在雷达坐标系下的极坐标；

量测点相对于毫米波雷达的径向速度。

可选的，上述车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法中，将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下；