[发明专利]考虑多无人机站点的车机协同配送方法及系统

权利要求书

1.一种考虑多无人机站点的车机协同配送方法，其特征在于，所述方法包括：

随机生成车机协同配送方案以形成待优化方案；

将所述待优化方案作为的历史最优方案和当前最优方案；

判断当前的迭代次数是否大于或等于预设值；

在判断所述迭代次数小于所述预设值的情况下，对所述待优化方案执行破坏操作和插入操作以形成对应的待更新方案；

确定所述待更新方案是否优于所述历史最优方案；

在所述待更新方案优于所述历史最优方案的情况下，将所述历史最优方案和当前最优方案替换为所述待更新方案；

在所述待更新方案劣于所述历史最优方案的情况下，基于模拟退火准则更新所述历史最优方案和所述当前最优方案；

在判断当前的迭代次数大于或等于所述预设值的情况下，将所述历史最优方案作为最终的车机协同配送方案；

所述方法包括：

根据公式(1)计算所述车机协同配送方案的总能耗值，

其中，minZ为最小值，V为待配送的客户所在点的集合，f_ij为卡车从客户所在点i行驶到客户所在点j的能耗值，x_ijt为卡车t是否从客户所在点i行驶到客户所在点j的指示变量，T为卡车的集合，D为无人机的集合，为无人机d从所属站点S_d到客户所在点j的能耗值，y_ijd为无人机d是否从客户所在点i到所属站点S_d，再到客户所在点j的指示变量，F_T为单辆卡车的基础能耗，为卡车t是否从配送中心V₀行驶到客户所在点j的指示变量，F_D为单个无人机的基础能耗，为无人机d是否从所属站点S_d飞行到客户所在点j的指示变量；

比较任意两个所述车机协同配送方案的能耗值以确定两个所述车机协同配送方案的优劣；

所述随机生成车机协同配送方案以形成待优化方案包括：

获取待配送的客户所在点集合；

判断所述客户所在点集合中是否还存在未被选取的客户所在点；

在判断所述客户所在点集合中存在未被选取的客户所在点的情况下，从所述客户所在点集合随机选取一个未被选取的客户所在点；

计算选取的所述客户所在点加入卡车的路径后卡车增加的第一能耗；

判断无人机是否能够完成选取的所述客户所在点的配送任务；

在判断所述无人机能够完成选取的所述客户所在点的配送任务的情况下，计算选取的所述客户所在点加入无人机的路径后无人机增加的第二能耗；

判断所述第一能耗是否小于所述第二能耗；

在判断第一能耗大于或等于所述第二能耗的情况下，将选取的所述客户所在节点加入无人机的路径中，再次判断所述客户所在点集合中是否还存在未被选取的客户所在点，并执行所述方法的相应步骤；

在判断所述第一能耗大于或等于所述第二能耗的情况下，将选取的所述客户所在节点加入卡车的路径中，再次判断所述客户所在点集合中是否还存在未被选取的客户所在点，并执行所述方法的相应步骤；

在判断所述无人机不能够完成选取的所述客户所在点的配送任务的情况下，将选取的所述客户所在节点加入无人机的路径中，并执行所述方法的相应步骤；

在判断所述客户所在点集合中不存在未被选取的所述客户所在点的情况下，输出形成的所述待优化方案；

所述将选取的所述客户所在节点加入卡车的路径中包括：

判断当前的卡车是否能够完成选取的所述客户所在点的配送任务；

在判断当前的卡车能够完成选取的所述客户所在点的配送任务的情况下，选择新的卡车以将选取的所述客户所在点的配送任务加入新的卡车的路径中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述破坏操作包括：

判断当前的破坏次数是否大于或等于预设的破坏算子；

在判断当前的破坏次数小于所述破坏算子的情况下，分别计算删除任一所述客户所在点后，所述待优化方案的总能耗值；

比较每个总能耗值以筛选出总能耗值最小的所述待优化方案，并再次判断当前的破坏次数是否大于或等于预设的破坏算子；

在判断当前的破坏次数大于或等于所述破坏算子的情况下，输出破坏操作完成后的待优化方案。