[发明专利]一种刮板、刮浆工作头和刮浆机器人

说明书

本发明公开了一种刮板、刮浆工作头和刮浆机器人，属于抹灰设备领域。刮板包括主刮面、辅助刮面、斜板和刮板连接部；辅助刮面通过过渡段与主刮面的下端相连，或以一定倾斜角度连接在主刮面的下端；斜板以一定倾斜角度连接在主刮面的上端；刮板连接部用于连接刮板支撑部件或驱动组件，所述刮板连接部具有至少一个转动支点，使刮板可绕转动支点翻转。工作时，先以主刮面进行抹灰，行进至墙面顶部区域时，刮板翻转并以辅助刮面进行抹灰。本发明可实现对墙面顶部区域的抹灰作业，增大机器的作业面积，减少甚至避免人工抹灰作业；本发明可以减少刮板与施工面分离时而产生的脱浆现象。

技术领域

本发明属于墙地面刮浆设备领域，具体涉及一种刮板、刮浆工作头和刮浆机器人。

背景技术

随着建筑领域机械化施工的逐步普及，目前已经出现了一些墙面抹灰设备。这些设备能部分或完全取代人工抹灰作业，但也存在不少尚未解决的问题。其中，较为显著的问题包括：1)当刮板完成单趟抹灰作业并需要与施工面分离时，砂浆往往会在分离过程中被刮板带离，从而导致施工面的完整性被破坏，该过程脱落的砂浆还会污染施工环境并导致砂浆的浪费；2)受制于现有设备的结构，现有设备无法对墙面的顶部区域进行抹灰作业，一般都会在抹灰结束后在墙面的顶部留出一大块未施工的区域，后续需要人工修补。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种刮板、刮浆工作头和刮浆机器人，其一方面可以针对墙面的顶部区域进行抹灰作业，扩大抹灰设备的作业面积，另一方面可以尽可能避免甚至消除刮板脱离施工墙面时对施工面的破坏。

为了解决上述技术问题，本发明首先提供了一种刮板，其包括主刮面、圆弧段和斜板；斜板直接或间接设置在主刮面的上端，所述斜板与主刮面之间呈一定角度设置，所述角度为钝角刮板工作时，主刮面作为主要工作部位，斜板用于对砂浆施加向去墙面的压力；圆弧段连接在主刮面的下端，主刮面所在平面与圆弧段相切，且所述刮板可绕圆弧段的圆心轴线翻转，翻转过程圆弧过渡段始终与施工面相切，不会对施工面产生破坏。刮板的翻转可使主刮面脱离施工面，当主刮面脱离施工面时，圆弧段仍与施工面接触，可用圆弧段继续进行刮浆，从而对主刮面脱离施工面的区域和主刮面无法作业的区域进行刮浆，结束后，圆弧段脱离施工面。圆弧段相比于主刮面而言，其与施工面的接触面积小，将其作为最后脱离施工面的部位，可减少甚至避免对施工面的破坏，可选的，本发明的主刮面、圆弧段可以为一体成型加工，更进一步的，所述的斜板也可与主刮面、圆弧段一体成型。刮板翻转的转动轴线为所述圆弧段的圆心所在的轴线，翻转过程圆弧过渡段始终与施工面相切，不会对施工面产生破坏。

优选的，所述的圆弧段的长度与主刮面的长度接近或相同。所述斜板与主刮面之间所呈的钝角角度为105°-175°，优选为105°-165°。

优选的，所述刮板还包括刮板连接部，所述刮板连接部用于将刮板安装在外部设备上，所述刮板整体可绕刮板连接部与外部设备的连接处翻转，翻转的转动轴线为所述圆弧段的圆心轴线。可选地，所述的刮板连接部为固定设置在刮板上的转轴，转轴可与外部设备铰接，刮板可绕转轴翻转；或者所述的刮板连接部为设置在刮板上的转轴安装座，转轴安装座可与外部设备铰接，刮板可绕穿过所述转轴安装座的转轴翻转。

根据本发明的一种优选实施方式，所述的刮板还包括辅助刮面，所述辅助刮面为平面，辅助刮面与圆弧段下端相连，辅助刮面所在平面与圆弧段相切，所述的翻转可使刮板的工作刮面由主刮面切换为辅助刮面，或由辅助刮面切换为主刮面；且翻转前后，刮板的工作刮面为同一平面。以竖直面为工作刮面为例(即刮板对竖直墙面进行作业)，所述的翻转即为使刮板的主刮面/辅助刮面从竖直工作状态进行翻转，并且经翻转后使辅助刮面/主刮面呈竖直状态作为工作刮面。在该实施方案中，辅助刮面作为最后脱离施工面的部位，由于辅助刮面为平面，可相较于圆弧段提高对剩余墙面的抹灰质量和精度。

本发明的主刮面和辅助刮面是相对而言的，主刮面一般可理解为完成大部分施工作业的刮面或者实际使用时占据更多施工时长的刮面；相对的，辅助刮面一般可理解为完成施工作业面积相较于主刮面更小的刮面或者占据较短施工时长的刮面。