[发明专利]一种模块化的轨道式巡检机器人系统

权利要求书

1.一种模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：包括数个模块化的巡检机器人，各巡检机器人通过通用的可装配连接单元前后串联；

所述模块化的巡检机器人包括钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)、隧道病害及限界检测小车(2)、接触轨几何检测小车(3)、接触网几何检测小车(4)、钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)；

所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)具有动力系统，作为串联后整个巡检机器人系统行走的牵引动力，所述隧道病害及限界检测小车(2)、接触轨几何检测小车(3)接触网几何检测小车(4)、钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)至少部分为随动小车。

2.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)安装有超声波检测装置(11)；

所述超声波检测装置(11)包括若干轮式检测探轮，用于检测钢轨内部伤损，通过伸缩装置安装在车架下方；在非测量工作状态下，所述伸缩装置将所述超声波检测装置(11)抬升脱离走行面，缩回到车架；在测量工作状态下，所述伸缩装置将所述超声波检测装置(11)从车架伸出，接触轨道进行测量。

3.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)还包括电磁检测装置(12)；

所述电磁检测装置(12)包括数个电磁探头，用于检测钢轨表面伤损。

4.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述隧道病害及限界检测小车(2)安装有激光断面扫描仪、激光雷达、卫星导航系统、惯性测量单元及全景相机。

5.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述接触轨几何检测小车(3)搭载有相机(31)和线激光器(32)。

6.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述接触网几何检测小车(4)安装有激光雷达器(41)、激光测距传感器(42)、伺服电机(43)、编码器(44)。

7.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)安装有机械臂(51)，机械臂(51)携带有检测探头(52)和视觉传感器(53)。

8.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述可装配连接单元为车钩(6)。

9.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述钢轨内部伤损和表面伤损检测小车(1)、接触轨几何检测小车(3)包括维持静平衡数量的车轮。

10.如权利要求1所述的模块化的轨道式巡检机器人系统，其特征在于：

所述隧道病害及限界检测小车(2)、接触网几何检测小车(4)、钢轨焊缝及几何辅助检测小车(5)均采用单轴平衡车底盘。