[发明专利]路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质

说明书

本发明提供了一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。路径确定方法包括：获取机器人的原始路径和修改指令，其中原始路径包括至少三个路径点的初始信息；根据修改指令将至少两个不相邻的路径点作为基准点，并将基准点的初始信息修改为第一信息；根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。从而解决人工手动逐个编辑每个剩余路径点所引起的消耗时间过多、无法精确地保证路径点之间差异的平滑性、在实际使用过程中对于整段路径的调节不便利，调节操作灵活性差的技术问题。实现优化路径确定方法，提高路径修改效率，提升修改后的路径的可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径确定方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

机器人离线编程技术是在虚拟环境中创建机器人工作单元布局，然后在虚拟环境中对机器人运动和路径进行仿真和验证。当默认工艺路径不能满足实际需求，但是又无法通过统一的变换或者自动优化来满足需求，需要用户根据实际情况对路径进行人工手动调节。人工手动逐个编辑每个路径点是一件很耗时的任务，并且也无法精确地保证路径点之间差异的平滑性，在实际使用过程中对于整段路径的人工手动调节非常不便利，无法快速地，灵活地完成路径调节。

因此，如何设计出一种可攻克上述技术缺陷的路径确定方法成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提出了一种路径确定方法。

本发明第二方面提出了一种路径确定装置。

本发明第三方面提出了一种机器人。

本发明第四方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种路径确定方法，路径确定方法包括：

获取机器人的原始路径和修改指令，其中原始路径包括至少三个路径点的初始信息；

根据修改指令将至少两个不相邻的路径点作为基准点，并将基准点的初始信息修改为第一信息；

根据相邻的两个基准点的第一信息修改相邻的两个基准点间的中间路径点的初始信息，以得到修改后的路径。

在本发明所限定的路径确定方法中，路径确定方法应用在机器人仿真技术领域，可以应用在机器人离线编程处理过程中，还可以应用在机器人仿真过程中。具体地，路径确定方法的工作流程如下：

第一步，由机器人离线编辑程序中获取待调节机器人的原始工艺路径，以及对应于该原始工艺路径的修改指令。其中，机器人原始路径为该机器人预设的工艺路径，用于反映机器人在加工过程中部分结构点的运动路径，例如机器人末端装夹结构的中心点的运动轨迹，或部分转轴连接点的运动轨迹，也可以是其他结构点在加加工过程中的运动轨迹，对此不作硬性限定。在运动轨迹上预设有M(大于等于3的整数)个路径点，且M个路径点在运动轨迹的延伸方向上间隔分布。其中每个路径点均有对应的初始信息，该初始信息可用于反映机器人在该路径点下的位置和姿态，还可以反映出该路径点下待加工工件的位置和形体信息。

第二步，基于获取到的修改指令，确定出与修改指令对应的目标路径点，并将该目标路径点作为基准点，同时基于获取到的修改指令，将基准点下的初始信息替换为与修改指令对应的第一信息。其中，基准点至少为两个，且在原始路径的延伸方向上，至少两个基准点中，任两个相邻的基准点之间还存在未被修改的路径点。从而完成根据修改指令对原始路径上部分间隔路径点的修正。

第三步，基于在原始轨迹延伸方向上相邻的两个基准点所对应的第一信息，对该相邻两个基准点之间分布的路径点的初始信息进行修改，以生成修改后的路径。以在原始路径上完成任两个基准点之间的路径的自动修正，以确保任两个基准点之间的自动修正路径可以满足工艺需求和机器人预定运动规则。