[发明专利]一种陆空两栖多模态运载平台

说明书

本发明属于无人运载技术领域，具体是一种陆空两栖多模态运载平台，所述运载平台包括上层板、中层板和下层板；所述下层板的下表面设置地面行驶装置，下层板的上表面设置中层支架和俯仰协调机构；所述中层支架上设置俯仰开合件，俯仰开合件一面固定在中层支架顶部，另一面固定在中层板的下表面；所述俯仰协调机构一端固定在下层板的上表面，另一端固定在中层板的下表面；所述中层板的上表面两端对称设置齿轮箱，齿轮箱上设置上层板，上层板上设置四个机臂折叠转台，齿轮箱的两端分别连接驱动机臂折叠转台，机臂折叠转台通过机架连接机臂，机臂的远端设置旋翼。该发明可以提高面对应用场景变化的灵活性与适应性、执行任务的稳定性与可靠性。

技术领域

本发明属于无人运载技术领域，具体是一种陆空两栖多模态运载平台。

背景技术

现如今，高科技产品让我们的生活变得越来越便利。高科技产品的多元化是发展必然，且更趋于精巧化、无人化、智能化发展。现在市场上的无人小车和无人运载都是单一化的产品，无法应对多变的环境。由此可见陆空两用无人运载将可能是无人运载今后的发展方向，具有非常广阔的发展空间。而现如今市场上的无人运载却有着一些很明显的缺点：1）例如，传统的无人运载平台电池的设计一般是在无人运载平台上只挂载一块大电池，这样造成的后果就是无法精确的确保无人运载平台在工作的过程中的续航时间，造成对资源的相对浪费。2）传统无人运载平台工作的范围就只能在空中，即使能够陆空两栖也需要单独增加行走轮，体积庞大且笨拙。

中国专利申请CN112319773A公开了一种具有多机翼同步折叠机构的无人机，包括机体和若干推进器，机体圆柱状回转体，推进器绕机体中心线圆周均布，推进器通过机臂连接在机体表面，推进器为喷气式发动机或者是螺旋桨式。推进器共三个，机臂与机体的连接为可旋转的活动连接，机臂的旋转轴线垂直于机体中心线并与机体中心线相交。无人机还包括若干尾翼，尾翼圆周均布在机体尾部，尾翼数量与推进器数量相同，尾翼根部设有折叠机构用于将尾翼伸出或收回。但该专利结构复杂，需要调整各个推进器的角度来实现无人运载的俯仰，操作不方便，且无法实现陆地行驶。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种陆空两栖多模态运载平台，该发明可以提高面对应用场景变化的灵活性与适应性、执行任务的稳定性与可靠性，优化系统动力与续航能力等综合性能指标。

为达到上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种陆空两栖多模态运载平台，所述运载平台包括上层板、中层板和下层板；

所述下层板的下表面设置地面行驶装置，下层板的上表面设置中层支架和俯仰协调机构；所述中层支架上设置俯仰开合件，俯仰开合件一面固定在中层支架顶部，另一面固定在中层板的下表面；所述俯仰协调机构一端固定在下层板的上表面，另一端固定在中层板的下表面；

所述中层板的上表面两端对称设置齿轮箱，齿轮箱上设置上层板，上层板上设置四个机臂折叠转台，齿轮箱的两端分别连接驱动机臂折叠转台，机臂折叠转台通过机架连接机臂，机臂的远端设置旋翼；

所述中层板中心位置设置飞控板，飞控板用于控制机臂的折叠与展开、旋翼的启停、俯仰协调机构的俯仰角度以及地面行驶装置的启停。

优选地，所述俯仰协调机构包括水平丝杠、滑块、直线推杆和气压直线推杆；所述水平丝杠固定在下层板上，滑块套设在丝杠上，滑块上连接直线推杆的一端，直线推杆的另一端连接于中层板；与直线推杆相平行设置气压直线推杆，气压直线推杆一端连接下层板，另一端连接中层板。

优选地，所述机臂折叠转台上设置限位孔与限位销，用于机臂展开时的位置固定。

优选地，所述齿轮箱内设置两个锥齿轮组，一个锥齿轮组驱动连接一个机臂折叠转台，锥齿轮组用于将电机绕Y轴的转矩转换为绕Z轴方向的转矩，以驱动机臂折叠转台的旋转。

优选地，所述机臂折叠转台呈中心线对称的方式设置在上层板上。