[发明专利]关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手

权利要求书

1.一种关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，包括：与主动端链轮连接的压紧机构，主动端链轮为关节主从机械手进行预摆运动时用于传动的传动机构的主动端链轮，传动机构用于传动主动前臂的运动到从动前臂上带动从动前臂进行随动运动，还用于传动机械手主动端的预摆运动，预摆运动时，主动前臂保持竖直状态时，从动前臂向前摆动一定角度，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧机构随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧机构在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳，对钢丝绳进行张紧补偿。

2.根据权利要求1所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，压紧机构包括：补偿动滑轮、补偿动滑轮轴、补偿连接板，补偿连接板与主动端链轮固定连接，补偿连接板随主动端链轮一起运动，补偿动滑轮轴固定设置于补偿连接板上，补偿动滑轮设置于补偿动滑轮轴上，补偿动滑轮用于绕着补偿动滑轮轴自由转动，补偿动滑轮还用于随着主动端链轮运动而随动，补偿动滑轮在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳。

3.根据权利要求2所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，还包括：主动前臂连接板，主动前臂连接板与主动前臂固定连接，主动前臂连接板与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动前臂连接板上开设有滑槽，补偿动滑轮轴与滑槽配合滑动连接，补偿动滑轮沿着滑槽运动。

4.根据权利要求2所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，还包括：设置于主动前臂的导向机构，用于对钢丝绳运动进行导向。

5.根据权利要求4所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，导向机构为补偿定滑轮，主动端滑轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮沿着轴向方向在同一平面上，钢丝绳依次经过补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮运动。

6.根据权利要求5所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，还包括：主动前臂连接板，主动前臂连接板与主动前臂固定连接，主动前臂连接板与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，补偿定滑轮设置于主动前臂连接板上。

7.根据权利要求2所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，还包括：补偿支撑板，补偿支撑板设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，补偿支撑板固定设置于补偿动滑轮轴上，随着补偿动滑轮轴运动而随动。

8.根据权利要求1～7任意一项所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，还包括：从动前臂连接板，从动前臂连接板与从动前臂固定连接，从动前臂与从动上臂通过从动臂连接轴转动连接，从动前臂连接板与从动上臂通过从动臂连接轴转动连接。

9.根据权利要求1～7任意一项所述的关节主从机械手预摆补偿装置，其特征在于，传动机构还包括：设置于主动前臂的预摆传动机构，预摆传动机构与主动端链轮连接，预摆传动机构用于将预摆运动传动给主动端链轮。

10.一种关节主从机械手，其特征在于，包括：权利要求1～9任意一项所述的关节主从机械手预摆补偿装置。