[发明专利]关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手

说明书

本发明公开了一种关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手，补偿装置包括：与主动端链轮连接的压紧机构，主动端链轮为关节主从机械手进行预摆运动时用于传动的传动机构的主动端链轮，传动机构用于传动主动前臂的运动，还用于传动机械手主动端的预摆运动，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧机构随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧机构在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳，对钢丝绳进行张紧补偿。该补偿装置结构简单，质量轻，结构紧凑，安装空间小，零件易加工，使用过程中磨损小，补偿更可靠。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手。

背景技术

在远距离操作技术领域中，从事核科学研究及生产的行业必不可少的需要机械手这一类特殊的远距离操作设备。为扩大操作范围，主从机械手通常设置预摆机构，预摆后，主从臂产生位差，且可正常随动。

一般情况下，关节主从机械手在预摆后，由于主从臂产生了位差，手腕部分的传动钢丝绳在滑轮上的包角会发生变化，导致钢丝绳被放松，需要设置预摆补偿机构对钢丝绳进行张紧补偿。热室用大型关节机械手结构复杂，预摆补偿机构需要配套凸轮及滑轮组完成预摆补偿功能，需要较大的空间对补偿机构进行布置，凸轮零件加工较复杂且使用过程中存在磨损问题。小型关节主从机械手结构紧凑，预摆补偿机构安装空间受限，热室用大型机械手的补偿机构不适用于小型关节主从机械手。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手，该补偿装置结构简单，质量轻，结构紧凑，安装空间小，零件易加工，使用过程中磨损小，补偿更可靠。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是提供一种关节主从机械手预摆补偿装置，包括：与主动端链轮连接的压紧机构，主动端链轮为关节主从机械手进行预摆运动时用于传动的传动机构的主动端链轮，传动机构用于传动主动前臂的运动，还用于传动机械手主动端的预摆运动，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧机构随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧机构在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳，对钢丝绳进行张紧补偿。

优选的是，压紧机构包括：补偿动滑轮、补偿动滑轮轴、补偿连接板，补偿连接板与主动端链轮固定连接，补偿连接板随主动端链轮一起运动，补偿动滑轮轴固定设置于补偿连接板上，补偿动滑轮设置于补偿动滑轮轴上，补偿动滑轮用于绕着补偿动滑轮轴自由转动，补偿动滑轮还用于随着主动端链轮运动而随动，补偿动滑轮在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳。

优选的是，所述的关节主从机械手预摆补偿装置，还包括：主动前臂连接板，主动前臂连接板与主动前臂固定连接，主动前臂连接板与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动前臂连接板上开设有滑槽，补偿动滑轮轴与滑槽配合滑动连接，补偿动滑轮沿着滑槽运动。

优选的是，所述的关节主从机械手预摆补偿装置，还包括：设置于主动前臂的导向机构，用于对钢丝绳运动进行导向。

优选的是，导向机构为补偿定滑轮，主动端滑轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮沿着轴向方向在同一平面上，钢丝绳依次经过补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮运动。

优选的是，所述的关节主从机械手预摆补偿装置，还包括：主动前臂连接板，主动前臂连接板与主动前臂固定连接，主动前臂连接板与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，补偿定滑轮设置于主动前臂连接板上。

优选的是，所述的关节主从机械手预摆补偿装置，还包括：补偿支撑板，补偿支撑板设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，补偿支撑板固定设置于补偿动滑轮轴上，随着补偿动滑轮轴运动而随动。