[发明专利]焊枪定位方法及装置、桁车

权利要求书

1.一种焊枪定位方法，其特征在于，包括：

接收待焊产品的拍摄图像，所述待焊产品的表面具有产品标识图形和待焊点；

在所述拍摄图像中提取所述产品标识图形，并确定所述产品标识图形在相机坐标系中的坐标，所述相机坐标系是基于拍摄所述待焊产品的相机建立的；

根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形以及所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标，其中，所述基座坐标系是基于安装所述焊枪以及相机的基座建立的；

在所述基座坐标系中，根据所述焊枪、所述产品标识图形以及所述待焊点的坐标，确定所述焊枪相对于所述待焊点的位置。

2.根据权利要求1所述的焊枪定位方法，其特征在于，在根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形以及所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标之前，还包括：

接收标定产品的拍摄图像，所述标定产品的表面具有标定标识图形，其中，所述标定标识图形的大小与所述产品标识图形的大小一致，所述标定标识图形在所述标定产品上的位置与所述产品标识图形在所述待焊产品上的位置一致；

确定所述标定标识图形在所述相机坐标系下的标定相机坐标，以及在所述基座坐标系中的标定基座坐标；

基于标定相机坐标以及所述标定基座坐标，建立所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系。

3.根据权利要求2所述的焊枪定位方法，其特征在于，还包括：

确定所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度；

其中，所述偏转角度用于调整所述焊枪或所述待焊产品的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的焊枪定位方法，其特征在于，确定所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度包括：

采用多个预设的旋转角度，分别对所述标定标识图形进行旋转，以得到多个旋转标识图形；

对所述产品标识图形与所述多个旋转标识图形进行比较，并得到最接近的旋转标识图形；

以所述最接近的旋转标识图形的旋转角度作为所述产品标识图形相对于所述标定标识图形的偏转角度。

5.根据权利要求1所述的焊枪定位方法，其特征在于，根据所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形以及所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标包括：

根据所述产品标识图形在相机坐标系中的坐标，以及所述相机坐标系和基座坐标系之间的转换关系，确定所述产品标识图形在所述基座坐标系中的坐标；

在所述基座坐标系中，确定所述产品标识图形与所述待焊点的坐标差；

根据所述坐标差，以及所述产品标识图形在所述基座坐标系中的坐标，确定所述待焊点在所述基座坐标系中的坐标。

6.一种焊枪定位装置，其特征在于，包括：

基座；

相机安装装置和焊枪安装装置，安装于所述基座的表面，所述相机安装装置用于安装相机，所述焊枪安装装置用于安装所述焊枪；

处理单元，用于在运行计算机程序时执行权利要求1至5任一项所述的焊枪定位方法的步骤；

移动控制单元，用于控制所述焊枪和相机的移动。

7.根据权利要求6所述的焊枪定位装置，其特征在于，所述移动控制单元调整所述相机安装装置，以使得所述相机的拍摄面与所述待焊产品和标定产品的表面平行。

8.根据权利要求6所述的焊枪定位装置，其特征在于，所述相机安装装置和焊枪安装装置可移动地安装在所述基座的表面；

所述移动控制单元同步移动所述相机以及所述焊枪，以使所述焊枪的尖端对准所述待焊点。

9.根据权利要求6所述的焊枪定位装置，其特征在于，所述焊枪安装装置可旋转地安装在所述基座的表面，且旋转轴为所述焊枪的自身轴线；

在通过所述处理单元确定所述产品标识图形相对于标定标识图形的偏转角度后，所述移动控制单元旋转所述焊枪安装装置，且旋转角度等于所述偏转角度。