[发明专利]一种潜入式原地换向自动导引车

说明书

本发明公开了一种潜入式原地换向自动导引车，具体涉及物流运输技术领域，包括主安装板，所述主安装板下方设有直行机构，所述主安装板上方设有换向机构和提升机构，该潜入式原地换向自动导引车，根据上位机规划的路径，通过直行机构、换向机构和提升机构分别实现运输货物时货物的直行、换向以及升降，利用二维码识别模块实时监测自动导引车的位置和偏差，识别取货点、送货点、换向点、直行偏差，将自动导引车位置和偏差传至上位机，根据上位机反馈信息执行启动、停止、换向、升降和纠偏命令，在换向时可以实现车轮转向，载物板和货物静止不动，保证货物不因换向滑落车体。

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，更具体地说，本发明涉及一种潜入式原 地换向自动导引车。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle)指采用电磁导航、二维码导航或 激光到导航等导航方式，具有安全保护和运输功能，能够沿着规划路径自动 行驶的运输车，广泛应用于柔性制造车间中货物的自动运输，是柔性制造车 间智能化的重要基础，潜入式自动导引车运输货物前，自动导引车潜入货物 托盘架下方，然后举升货物托盘架运输货物。

潜入式自动导引车多采用差速驱动技术，在换向过程，货物随着车体做 旋转运动，易出现货物旋转受力不均匀，引起货物滑落车体问题，不利于保 持货物的稳定，导引车在行驶的过程中，如果两侧车轮速度不能保证完全一 致，会导致自动导引车产生位置偏差和角度偏差，这也会导致货物不稳定， 另外，多个导引车同时运行，也容易发生相互碰撞的事故。因此，我们提出 一种潜入式原地换向自动导引车。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种潜入式原地换 向自动导引车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种潜入式原地换向自动 导引车，包括主安装板，所述主安装板的下方通过螺栓连接设置有直行机构， 所述主安装板的上方通过螺栓连接有换向机构、提升机构，所述换向机构的 一侧设置有提升机构。

进一步地，所述直行机构包含四个直行模块，每个模块包含有第三锥齿 轮、直行转轴、直行圆螺母、上轴承座、套筒、直行底板、下轴承座、直行 电机、直行减速器、联轴器、行走轮轴、行走轮，其中直行转轴的一端固定 设置有第三锥齿轮，所述直行转轴外部靠近第三锥齿轮下方设置有直行圆螺 母，所述直行圆螺母下方设置有上轴承座，所述直行转轴的外部设置有套筒， 套筒的下方设置有直行底板，所述直行转轴另一端套设有下轴承座，所述直 行底板下方固定设置有直行电机，所述直行电机通过螺栓连接直行减速器， 所述直行减速器上设置有联轴器，所述直行减速器通过联轴器连接行走轮轴， 所述行走轮轴一端连接行走轮。

进一步地，所述换向机构包含换向电机以及六组锥齿轮组，所述六组锥 齿轮组相对于换向电机左右对称设置，每组锥齿轮组均包括一个第二换向轴 以及两个第二锥齿轮，两个第二锥齿轮固定在第二换向轴的两端，第二换向 轴通过轴承座、垫块固定在主安装板上表面，两个换向圆螺母固定安装在第 二换向轴上，其中，换向电机的输出轴安装锥齿轮，该锥齿轮分别与两组锥 齿轮组中的其中一个第二锥齿轮相啮合，两组锥齿轮组中的远离换向电机另 外一个第二锥齿轮分别与剩余四组锥齿轮组中的一个第二锥齿轮相啮合，剩 余四组锥齿轮组中的另外一个第二锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；二维码识别 模块通过螺栓固定在主安装板下表面。

进一步地，所述提升机构左右对称，包含电动推缸、推杆、导柱、导杆、 垫圈、升降圆螺母、载物板，所述电动推缸、导柱下方通过螺栓连接在主安 装板上，所述导柱上设置有载物板，所述载物板上设置有垫圈和升降圆螺母， 其中电动推缸、导柱上方通过垫圈和升降圆螺母连接在载物板，电动推缸上 设有可伸缩推杆，导柱上设有可伸缩导杆。

进一步地，其中直行圆螺母通过螺纹连接保证上轴承座相对直行转轴轴 向固定，套筒相对直行转轴轴向固定，其中直行圆螺母通过螺纹连接保证下 轴承座和套筒相对直行转轴轴向固定，另外上轴承座通过螺栓固定在主安装 板上，套筒、下轴承座、直行电机通过螺栓固定在直行底板上。