[发明专利]仿地形行走的创新机构及控制方法

权利要求书

1.仿地形行走的创新机构，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的一端设置有转接杆（10），所述转接杆（10）的上侧安装有第二转接头（11），所述第二转接头（11）的上端设置有第一转接头（9），所述第一转接头（9）的一侧安装有前行走机构（2），所述底盘（1）的另一端安装有后行走机构安装板（3），所述后行走机构安装板（3）上安装有后行走机构（4），所述前行走机构（2）的前后端端位置处均设置有转向推杆（8），所述前行走机构（2）包括前动力轮安装板（12），所述前动力轮安装板（12）的下侧安装有螺杆（13）与滑杆（14），所述滑杆（14）的下端安装有前动力轮（16），所述螺杆（13）的上端安装有螺杆电机（15），所述后行走机构安装板（3）的上侧开设有第二滑槽（24），所述后行走机构（4）包括后轮杆（17），所述后轮杆（17）的上端安装有固定座（18），所述后轮杆（17）的下端安装有万向轮（19），所述底盘（1）的内部安装有蓄电电池（5）、控制器（6）、远程遥控模块（7）与倾角传感器。

2.根据权利要求1所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述后轮杆（17）的前侧开设有第一滑槽（20），所述后行走机构安装板（3）的上处设置有固定孔（22），所述固定座（18）的上侧安装有第二固定螺钉（23），所述固定座（18）的前侧安装有第一固定螺钉（21）。

3.根据权利要求1所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述前动力轮（16）包括轮体（26），所述轮体（26）的外侧安装有轮架（25），所述轮体（26）的外侧安装有防护钉（27），所述轮体（26）的前后侧位置处均安装有轮体加宽块（28）。

4.根据权利要求1所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述第一转接头（9）与转接杆（10）通过第二转接头（11）转动连接，所述前行走机构（2）转动于底盘（1）的一侧位置处，所述转向推杆（8）的一端转动于前动力轮安装板（12）的一侧位置处，所述转向推杆（8）的另一端转动于底盘（1）的一侧位置处。

5.根据权利要求1所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述螺杆电机（15）的下侧固定于前动力轮安装板（12）的上侧位置处，所述螺杆（13）的下端转动于前动力轮（16）的上侧位置处，所述螺杆（13）通过螺杆电机（15）安装于前动力轮安装板（12）的下侧位置处，所述滑杆（14）滑动于前动力轮安装板（12）的下侧位置处。

6.根据权利要求1所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述后轮杆（17）的上端滑动于固定座（18）的内部位置处，所述后轮杆（17）滑动于第二滑槽（24）的内部位置处，所述后轮杆（17）通过固定座（18）固定于后行走机构安装板（3）的下侧位置处。

7.根据权利要求2所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述第二固定螺钉（23）与固定孔（22）的位置相对应，所述第二固定螺钉（23）的下端贯穿固定座（18）转动于固定孔（22）的内部位置处，所述第一固定螺钉（21）贯穿固定座（18）与第一滑槽（20）的固定于后轮杆（17）的上端。

8.根据权利要求3所述的仿地形行走的创新机构，其特征在于，所述轮体（26）转动于轮架（25）的下端位置处，所述轮体（26）包括轮颚电机和橡胶圈，所述轮体加宽块（28）固定于橡胶圈的前后侧位置处。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的仿地形行走的创新机构的控制方法，其特征在于，其控制方法为以下步骤：

S1、根据需要在底盘（1）上安装农用器械，可安装农药喷雾配件、施肥配件、年农作物存放斗等农用配件；

S2、根据农作物的高度，后轮杆（17）在固定座（18）的内部滑动，调节底盘（1）后端离地面的高度，调节后，转动第一固定螺钉（21），第一固定螺钉（21）贯穿固定座（18）与第一滑槽（20）固定后轮杆（17）的位置，控制器（6）控制螺杆电机（15）运行，螺杆电机（15）带动螺杆（13）转动，螺杆（13）带动前动力轮（16）上移，滑杆（14）在前动力轮安装板（12）的内部滑动，调节底盘（1）前端离地面的高度，根据田垄的情况，后轮杆（17）在第二滑槽（24）的内部滑动，第二固定螺钉（23）贯穿固定座（18）与固定孔（22），固定固定座（18），调节后行走机构（4）的位置；

S3、蓄电电池（5）给装置进行供电，通过远程遥控模块（7）连接远程遥控主机，控制器（6）控制轮体（26）运行，带动装置移动，防护钉（27）与轮体加宽块（28）接触地面防止轮体（26）打滑，倾角传感器实时运行，检测底盘（1）的倾斜情况，控制器（6）实时控制螺杆电机（15）运行，螺杆电机（15）调动螺杆（13）转动，螺杆（13）带动前动力轮（16）上移下降，滑杆（14）在前动力轮安装板（12）的下侧滑动，完成底盘（1）角度的矫正；

S4、拆除底盘（1）上侧的农用机械，对蓄电电池（5）进行充电，对装置外表面的泥土清洁。