[发明专利]仿地形行走的创新机构及控制方法

说明书

本发明涉及农业机械技术领域，具体是仿地形行走的创新机构，包括底盘，所述底盘的一端设置有转接杆，所述转接杆的上侧安装有第二转接头，所述第二转接头的上端设置有第一转接头，所述第一转接头的一侧安装有前行走机构，所述底盘的另一端安装有后行走机构安装板，所述后行走机构安装板上安装有后行走机构，所述前行走机构的前后端端位置处均设置有转向推杆。本发明能根据情况调节行走机构的底盘高度，调节底盘高度后的装置能在不损伤苗木的情况下前进，能根据地形自适应调节左右两轮的高度，装置的后轮能根据情况调整位置，装置的动力轮设置有防滑结构，有利于行走机构的行走稳定性，避免轮体打滑。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体是仿地形行走的创新机构及控制方法。

背景技术

农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械，农用机械一般通过行走机构带动，一般为组装式机械，组装可降低使用成本，增加功能性。

中国专利公开了一种仿形三角履带式驱动机构，（授权公告号CN107140044A），该专利技术行走机构可使用橡胶轮胎或三角形式布置的橡胶履带总成，行走机构的履带模组具有仿地形行走机构，增大了拖拉机的牵引力、越野通过性和拖拉机的安全性、平稳性，但是，上述装置采用履带结构，履带结构重量较大，对土壤的破坏性较大，容易误伤土地上的植物，不利于种植操作，一般装置不能根据情况调节行走机构的底盘高度，装置的适配范围较小，不能在不损伤苗木的情况下前进，限制了装置的使用，一般装置的转向的稳定度差，转向不灵活，不利于操控的灵敏度，一般装置不能根据地形自适应调节左右两轮的高度，导致装置存在侧倾的风险，不利于装置的前进稳定性，一般装置的后轮不能根据情况调整位置，不利于装置应用于不同的地形，一般轮体的防滑性能较差，不利于行走机构的行走稳定性。因此，本领域技术人员提供了仿地形行走的创新机构及控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供仿地形行走的创新机构及控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：仿地形行走的创新机构，包括底盘，所述底盘的一端设置有转接杆，所述转接杆的上侧安装有第二转接头，所述第二转接头的上端设置有第一转接头，所述第一转接头的一侧安装有前行走机构，所述底盘的另一端安装有后行走机构安装板，所述后行走机构安装板上安装有后行走机构，所述前行走机构的前后端端位置处均设置有转向推杆，所述前行走机构包括前动力轮安装板，所述前动力轮安装板的下侧安装有螺杆与滑杆，所述滑杆的下端安装有前动力轮，所述螺杆的上端安装有螺杆电机，所述后行走机构安装板的上侧开设有第二滑槽，所述后行走机构包括后轮杆，所述后轮杆的上端安装有固定座，所述后轮杆的下端安装有万向轮，所述底盘的内部安装有蓄电电池、控制器、远程遥控模块与倾角传感器。

作为本发明进一步的方案：所述后轮杆的前侧开设有第一滑槽，所述后行走机构安装板的上处设置有固定孔，所述固定座的上侧安装有第二固定螺钉，所述固定座的前侧安装有第一固定螺钉。

作为本发明再进一步的方案：所述前动力轮包括轮体，所述轮体的外侧安装有轮架，所述轮体的外侧安装有防护钉，所述轮体的前后侧位置处均安装有轮体加宽块。

作为本发明再进一步的方案：所述第一转接头与转接杆通过第二转接头转动连接，所述前行走机构转动于底盘的一侧位置处，所述转向推杆的一端转动于前动力轮安装板的一侧位置处，所述转向推杆的另一端转动于底盘的一侧位置处。

作为本发明再进一步的方案：所述螺杆电机的下侧固定于前动力轮安装板的上侧位置处，所述螺杆的下端转动于前动力轮的上侧位置处，所述螺杆通过螺杆电机安装于前动力轮安装板的下侧位置处，所述滑杆滑动于前动力轮安装板的下侧位置处。

作为本发明再进一步的方案：所述后轮杆的上端滑动于固定座的内部位置处，所述后轮杆滑动于第二滑槽的内部位置处，所述后轮杆通过固定座固定于后行走机构安装板的下侧位置处。